自動導引車的視覺導航.pdf

1、自動導引車(AGV)的導航技術中,視覺導航方式以其信息量大和引導柔性等優(yōu)點成為一個主要發(fā)展方向。視覺導航方式中,導航圖像的處理技術處于很重要的地位。提高路標檢測的魯棒性和準確性,不僅可以減小自動導引車的跟蹤誤差,而且也提高了自動導引車對行駛環(huán)境的魯棒性,對提高自動導引車的智能性也有重要意義。針對AGV的導航圖像的圖像處理,開展了相關研究工作。采用基于模板卷積的濾波方法,解決了導航圖像中的噪聲消除問題。采用基于微分算子的圖像分割方法,實現(xiàn)

2、了導航圖像中的邊緣檢測。導航圖像中路標識別是圖像處理工作中的重要部分,采用基于線性模型的路標識別方法,通過對導航圖像中路標的分析,提出了基于遺傳算法的路標識別算法,解決了自動導引車的位置信息提取等問題。根據(jù)所提出的導航圖像的路標識別算法,應用VisualC++語言二次開發(fā)了圖像采集卡軟件,使視覺系統(tǒng)具有圖像采集、路標識別和串口通訊功能。在自動導引車上進行路標跟蹤實驗,實驗結果表明所建立的視覺導航系統(tǒng)是有效可行的,同時也證明了路標識別算法