白車身側(cè)圍焊裝線多機器人協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃及節(jié)拍優(yōu)化.pdf

1、本文針對白車身側(cè)圍焊接時，多機器人協(xié)調(diào)理論和路徑規(guī)劃進行了研究，對生產(chǎn)線節(jié)拍優(yōu)化做了初步的探索。
　　針對多機器人協(xié)調(diào)焊接空間復(fù)雜曲線，提出了一種主從協(xié)調(diào)跟蹤的路徑規(guī)劃算法。建立協(xié)調(diào)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，時間約束和空間約束，在此基礎(chǔ)上規(guī)劃焊槍坐標(biāo)系和工件機器人的位姿;并以馬鞍形焊縫的焊接為研究對象進行了兩個機器人的協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃。
　　把白車身側(cè)圍點焊焊接任務(wù)抽象成TSP問題和多背包問題，針對這種多目標(biāo)多約束的優(yōu)化問題，提出了一種改進

2、的遺傳蟻群算法。建立焊接任務(wù)規(guī)劃數(shù)學(xué)模型，在此基礎(chǔ)上進行多機器人焊點分配，其次進行單機器人路徑規(guī)劃及優(yōu)化。以雅閣車身側(cè)圍點焊為研究對象建立多機器人協(xié)調(diào)點焊系統(tǒng)并進行多機器人任務(wù)規(guī)劃，并在Matlab軟件中進行任務(wù)規(guī)劃，驗證改進后遺傳蟻群算法的有效性和高效性。仿真白車身側(cè)圍焊裝線，驗證四臺機器人焊點分配的合理性。
　　分析了節(jié)拍時間的測量方法，建立焊接線生產(chǎn)線節(jié)拍優(yōu)化數(shù)學(xué)模型和焊接工位事件連續(xù)時間模型。以焊接線工位簡化模型節(jié)拍分析，