機(jī)器人路徑規(guī)劃及其仿真技術(shù)在白車身焊裝線中的應(yīng)用.pdf

1、焊裝是白車身生產(chǎn)的重要內(nèi)容，白車身焊接質(zhì)量的優(yōu)劣對(duì)整車質(zhì)量起著決定性的作用。一個(gè)普通轎車的車身有多達(dá)3000～5000個(gè)焊點(diǎn)，其中60％由機(jī)器人焊接完成。因此，如何根據(jù)實(shí)際工作情況及通用規(guī)劃技術(shù)來規(guī)劃焊接機(jī)器人的焊接路徑已成為汽車制造產(chǎn)業(yè)的研究重點(diǎn)之一。
　　 但是，目前國內(nèi)企業(yè)進(jìn)行白車身焊接機(jī)器人路徑規(guī)劃主要是憑借規(guī)劃設(shè)計(jì)人員的自身經(jīng)驗(yàn)，初步規(guī)劃出機(jī)器人焊接路徑，然后通過現(xiàn)場示教編程對(duì)規(guī)劃路徑進(jìn)行驗(yàn)證，很難保證規(guī)劃方案的合理性

2、。
　　 本論文為白車身焊接機(jī)器人路徑規(guī)劃提供了有效的解決方案。首先研究了白車身焊接生產(chǎn)過程，以及焊點(diǎn)、點(diǎn)焊工藝和機(jī)器人等因素對(duì)路徑規(guī)劃的影響。在此基礎(chǔ)上，分析了焊接路徑規(guī)劃的數(shù)學(xué)模型——旅行商問題。通過對(duì)比各類算法的優(yōu)缺點(diǎn)，結(jié)合白車身焊接特點(diǎn)，最終選擇遺傳算法作為路徑規(guī)劃的數(shù)學(xué)算法：以換位表達(dá)為編碼方式，評(píng)價(jià)方法為路徑最短，選擇算子采用錦標(biāo)賽法，交叉算子采用循環(huán)交叉，變異算子采用互換變異，詳細(xì)闡述了GA在白車身機(jī)器人焊接路徑規(guī)