移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人在工業(yè)、軍事、醫(yī)療、娛樂(lè)等領(lǐng)域顯示出極大優(yōu)越性，已受到高度關(guān)注。路徑規(guī)劃作為移動(dòng)機(jī)器人研究領(lǐng)域的重要組成部分，一直是其研究熱點(diǎn)，即依據(jù)特定的指標(biāo)，為機(jī)器人在其作業(yè)環(huán)境中搜索出一條從起始位置到終點(diǎn)位置的最優(yōu)（或者近似最優(yōu)）無(wú)碰撞路徑。
　　在二維靜態(tài)環(huán)境下，為降低敵方勘察的成功率，減少機(jī)器人偵察作業(yè)的危險(xiǎn)性，本論文建立了虛擬半包圍障礙模型（VSS，Virtual Semi-Siege），系統(tǒng)研究了地面?zhèn)刹煨鸵苿?dòng)機(jī)器人進(jìn)入觀

2、測(cè)區(qū)域角度的問(wèn)題。仿真結(jié)果表明，此模型的建立可使移動(dòng)機(jī)器人以人為擬定的角度進(jìn)入觀測(cè)區(qū)域，從而提高移動(dòng)機(jī)器人作業(yè)的安全性。
　　隨后，基于D*算法和波陣面規(guī)劃器的理論基礎(chǔ)，提出了波陣面D*算法，簡(jiǎn)稱WFD*（Wave-Front D* Algorithm）算法，解決了動(dòng)態(tài)環(huán)境中移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃問(wèn)題。仿真表明，無(wú)論是對(duì)于全局路徑規(guī)劃還是局部路徑重規(guī)劃，該算法都能夠迅速為機(jī)器人計(jì)算出一條最優(yōu)路徑。與傳統(tǒng)的D*算法相比，它在保證全局最