個(gè)人衛(wèi)生護(hù)理機(jī)器人輔助站立系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、隨著國(guó)民生活水平不斷提高以及醫(yī)療公共衛(wèi)生事業(yè)快速發(fā)展，我國(guó)已經(jīng)步入老齡化社會(huì)，老年人口在總?cè)丝谥兴嫉谋壤諠u升高。而高齡老年人的自我照料能力差，主要由家庭護(hù)理，護(hù)理費(fèi)用高，勞動(dòng)強(qiáng)度大，護(hù)理?xiàng)l件急需改善。一種衛(wèi)生護(hù)理機(jī)器人的研制對(duì)于這些問(wèn)題的解決具有正面積極的作用，這對(duì)于提高老年人和殘疾人的生活質(zhì)量，保證我國(guó)社會(huì)穩(wěn)定發(fā)展具有重要意義。然而，高齡老年人和殘疾人在洗浴過(guò)程中并不能像正常人一樣輕松站立或坐下，而且由于年齡的增長(zhǎng)或者是意外傷害，

2、他們的下肢各關(guān)節(jié)可能不足以去支撐他們的身體自重。同時(shí)，個(gè)人衛(wèi)生護(hù)理機(jī)器人的空間有限，且搓澡裝置需要與座椅相連，還要保證人體在站立和坐姿狀態(tài)下都能為其搓澡。這就需要一種特殊的輔助站立裝置。
　　為此，本文設(shè)計(jì)了一種可適應(yīng)人體體型差異的、可減輕人體自重的、滿(mǎn)足衛(wèi)生護(hù)理機(jī)器人要求的可調(diào)式起坐輔助站立系統(tǒng)。首先，論文對(duì)人體站立運(yùn)動(dòng)過(guò)程進(jìn)行了分析和對(duì)衛(wèi)生護(hù)理機(jī)器人總體設(shè)計(jì)方案做了介紹，通過(guò)分析衛(wèi)生護(hù)理機(jī)器人總體方案的要求，設(shè)計(jì)了一種兩自由度

3、協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)向后站立、具有減重和自動(dòng)調(diào)節(jié)功能的折疊式輔助站立座椅，并進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)仿真。其次，通過(guò)對(duì)現(xiàn)行控制系統(tǒng)的比較分析，結(jié)合輔助站立座椅實(shí)際，對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。然后，依據(jù)控制系統(tǒng)總體要求，對(duì)系統(tǒng)硬件進(jìn)行了選型購(gòu)買(mǎi)，并加工制作了一臺(tái)實(shí)驗(yàn)樣機(jī)。最后，通過(guò)編寫(xiě)運(yùn)動(dòng)控制程序，對(duì)實(shí)驗(yàn)樣機(jī)進(jìn)行了可行性實(shí)驗(yàn)調(diào)試，并對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行了初步分析，為樣機(jī)的進(jìn)一步優(yōu)化提供了依據(jù)。
　　結(jié)果表明本輔助站立系統(tǒng)的設(shè)計(jì)不但滿(mǎn)足了衛(wèi)生護(hù)理機(jī)器人的總體設(shè)