6-PTRT虛擬軸機床的高精度運動控制研究.pdf

1、虛擬軸機床具有剛度重量比大、響應(yīng)速度快、環(huán)境適應(yīng)性強等優(yōu)點,在應(yīng)用上與串聯(lián)機床形成互補,逐步成為學(xué)術(shù)界研究熱點。在高精度數(shù)控加工領(lǐng)域,隨著虛擬軸機床機構(gòu)學(xué)、運動學(xué)、動力學(xué)方面研究成果的進一步發(fā)展,虛擬軸機床逐步顯示其潛在優(yōu)勢。由于虛擬軸機床是一個高度復(fù)雜,強耦合的非線性系統(tǒng),存在諸如參數(shù)誤差、未建模動態(tài)誤差、測量噪聲以及不確定的外部干擾等不確定因素,此時傳統(tǒng)的控制策略便難以達(dá)到其高精度控制要求?；Ｗ兘Y(jié)構(gòu)控制具有響應(yīng)快、對參數(shù)和環(huán)境變化

2、不敏感、無需系統(tǒng)在線辨識、物理實現(xiàn)簡單等優(yōu)點,在虛擬軸機床控制中具有廣闊的發(fā)展和應(yīng)用前景。本文以6-PTRT虛擬軸機床為研究對象,從控制策略角度出發(fā),提出了一種光滑無抖振滑?？刂撇呗?。虛擬軸機床高精度運動控制的研究,對推進虛擬軸機床產(chǎn)業(yè)化進程具有重要意義。
　　 本文首先介紹了并聯(lián)機構(gòu)的起源與應(yīng)用,及其在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域中的應(yīng)用一虛擬軸機床的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢,然后針對本課題所研究6-PTRT虛擬軸機床進行運動學(xué)分析及推導(dǎo)其運動學(xué)逆