基于聯(lián)合仿真的智能車(chē)輛路徑跟蹤控制研究.pdf

1、智能車(chē)輛作為智能交通控制領(lǐng)域中一項(xiàng)主要的研究?jī)?nèi)容，其將多種現(xiàn)代電子信息技術(shù)集成于一體。隨著當(dāng)前社會(huì)對(duì)于現(xiàn)代車(chē)輛的智能化、安全化的需求越來(lái)越高，智能車(chē)輛成為世界上各個(gè)國(guó)家在交通領(lǐng)域競(jìng)相研究的熱點(diǎn)問(wèn)題和技術(shù)前沿。在國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目（編號(hào)61104165）的資助下，本文主要針對(duì)智能交通公路系統(tǒng)中，智能車(chē)輛的路徑跟蹤聯(lián)合仿真控制問(wèn)題進(jìn)行了研究分析。
　　為了使建立的車(chē)輛動(dòng)力學(xué)結(jié)構(gòu)模型盡可能接近實(shí)車(chē)的機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)，本文首先對(duì)車(chē)輛的復(fù)雜

2、結(jié)構(gòu)進(jìn)行了簡(jiǎn)化分析，然后以ADAMS/Car為仿真分析平臺(tái)建立了智能車(chē)輛的各子系統(tǒng)模型，最后將各子系統(tǒng)組裝成整車(chē)虛擬樣機(jī)模型并定義了系統(tǒng)仿真時(shí)的輸入變量和輸出變量。
　　為了降低路徑跟蹤過(guò)程中的橫向偏差與方向偏差，本文設(shè)計(jì)了一種基于車(chē)輛橫擺角速度反饋方法的路徑跟蹤控制策略?；谲?chē)輛的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和位姿誤差模型，通過(guò)對(duì)車(chē)輛實(shí)際位置與預(yù)瞄點(diǎn)之間虛擬路徑的跟蹤來(lái)生成期望橫擺角速度，并采用滑模算法和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法相結(jié)合的控制方法設(shè)計(jì)了車(chē)

3、輛的路徑跟蹤控制器，從而使智能車(chē)輛能夠較好地跟蹤期望的運(yùn)動(dòng)軌跡。
　　經(jīng)過(guò)大量的實(shí)驗(yàn)表明，在車(chē)輛行駛過(guò)程中遭遇突發(fā)狀況時(shí)，駕駛員的最優(yōu)操作是采用轉(zhuǎn)向而不是剎車(chē)來(lái)避開(kāi)障礙物，本文針對(duì)城市道路交通中車(chē)輛主動(dòng)防碰撞進(jìn)行了研究分析，基于車(chē)輛和障礙物之間的臨界安全距離設(shè)計(jì)了避障決策曲面，并通過(guò)對(duì)幾種避障軌跡進(jìn)行了比較分析設(shè)計(jì)了等速偏移軌跡和正弦函數(shù)加權(quán)疊加的避障軌跡。
　　針對(duì)不同道路曲率的期望路徑，本文在ADAMS/Car和Matl