一種管道機器人爬行機構(gòu)的型、數(shù)及尺度綜合與分析.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本論文在充分了解管道機器人研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，對管道機器人現(xiàn)有的幾種機構(gòu)進行了分析研究，并提出了一種新型的管道機器人爬行機構(gòu)。
　　 論文以機構(gòu)綜合為主要研究對象，通過機構(gòu)選型、機構(gòu)設(shè)計等研究內(nèi)容，結(jié)合現(xiàn)有的雙曲柄滑塊機構(gòu)和平行四邊形機構(gòu)，綜合出了一套新型的機構(gòu)：該爬行機構(gòu)是由多個連桿機構(gòu)組合而成，機構(gòu)以對稱的對心式雙曲柄滑塊機構(gòu)的倒置、變異機構(gòu)為主體機構(gòu)，結(jié)合以平行四邊形機構(gòu)為基礎(chǔ)變異而來的單向行走機構(gòu)，最終綜合出了管道機器人的

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