基于激光雷達(dá)的移動(dòng)機(jī)器人障礙檢測(cè)和自定位.pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)和機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,現(xiàn)代移動(dòng)機(jī)器人在工業(yè)制造、軍事、民用、科學(xué)研究等方面得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用.它們可以代替人類實(shí)現(xiàn)很多繁重或惡劣條件下人類無(wú)法勝任的工作.該文圍繞著移動(dòng)機(jī)器人研究中的兩大關(guān)鍵技術(shù)：障礙檢測(cè)和定位進(jìn)行了深入研究,取得了一些很有意義的成果.在第一部分研究?jī)?nèi)容中,重點(diǎn)研究陸地機(jī)器人（Autonomous Land Vehicle）的障礙檢測(cè)問(wèn)題.作者設(shè)計(jì)了采用兩個(gè)2D激光測(cè)距雷達(dá)的ALV障礙檢測(cè)系統(tǒng),并提出了基于多

2、傳感器數(shù)據(jù)融合的障礙檢測(cè)方法.在第二大核心內(nèi)容中,作者對(duì)室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的定位技術(shù)進(jìn)行了深入的研究.作者先針對(duì)目前機(jī)器人定位研究中的難點(diǎn)--初始定位,結(jié)合激光測(cè)距雷達(dá)的數(shù)據(jù)特點(diǎn),提出了基于完整線段（Complete Line Segments,CLS）的初始定位方法,包括CLS的定義、性質(zhì)和判定方法,并在機(jī)器人試驗(yàn)平臺(tái)上進(jìn)行了實(shí)驗(yàn).最后,作為室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人定位技術(shù)的一種創(chuàng)新性的應(yīng)用,作者提出了基于移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)的室內(nèi)三維場(chǎng)景自動(dòng)重建系統(tǒng).