三對傳力桿空間相交軸RCCR機(jī)構(gòu)的力學(xué)分析.pdf

1、空間RCCR機(jī)構(gòu)是一種較新型的聯(lián)軸器結(jié)構(gòu)，它能在輸入軸和輸出軸軸線夾角很大的情況下傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力。目前對該類型機(jī)構(gòu)的研究還不是太深入，對于三對傳力桿的RCCR機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的受力情況還未進(jìn)行分析。本文從課題組研究的需要出發(fā)，在課題組前期對單對傳力桿的RCCR機(jī)構(gòu)研究的基礎(chǔ)上對三對傳力桿的RCCR機(jī)構(gòu)進(jìn)行力學(xué)分析。
　　 本文從簡單的力學(xué)模型開始，對三對傳力桿空間相交軸RCCR機(jī)構(gòu)做了靜力分析，即在不考慮運(yùn)動(dòng)副的摩擦力和各構(gòu)件的重力及

2、慣性力的情況下求解了機(jī)構(gòu)中各運(yùn)動(dòng)副的約束反力和約束力矩。在求解過程中利用輸入軸和輸出軸之間的轉(zhuǎn)角差找到了各傳力桿之間的變形協(xié)調(diào)關(guān)系，從而使該機(jī)構(gòu)的力學(xué)靜不定問題得到解決。理論計(jì)算表明，三對傳力桿的RCCR機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的受力情況要比單對傳力桿的情況改善很多，且該機(jī)構(gòu)已不存在死點(diǎn)位置，輸出軸的轉(zhuǎn)向也具有確定性。之后又分析了機(jī)構(gòu)的各個(gè)主要結(jié)構(gòu)參數(shù)對機(jī)構(gòu)中各運(yùn)動(dòng)副的約束反力和約束力矩的影響。用SolidWorks建立了該機(jī)構(gòu)的剛體模型，然后將各構(gòu)

3、件的模型導(dǎo)入ADAMS中。建立各傳力桿的柔性體模型，利用柔性體替換剛性體的方法建立該機(jī)構(gòu)的剛體-柔體混合模型。為了解決柔性體傳力桿的外連點(diǎn)與相應(yīng)圓柱副約束反力的作用點(diǎn)不是始終重合的矛盾，建立了20個(gè)該機(jī)構(gòu)在不同輸入軸轉(zhuǎn)角位置時(shí)的剛體-柔體混合模型。對機(jī)構(gòu)進(jìn)行靜力學(xué)仿真，結(jié)果表明理論分析與仿真結(jié)果非常吻合。利用輸入軸與輸出軸的轉(zhuǎn)角差求出了輸出軸的角速度和角加速度，理論上證明了輸出軸的角速度存在波動(dòng)、輸出軸的角加速度不為零。在此基礎(chǔ)上，求出