動態(tài)環(huán)境下多機器人協(xié)調控制的編隊方法研究.pdf

1、隨著機器人技術的發(fā)展，機器人的應用領域向更廣闊的范圍發(fā)展。就目前的機器人技術而言，單機器人在信息的獲取、處理及控制能力等方面都是有限的，對于復雜的工作任務及多變的工作環(huán)境，單機器人的能力尤顯不足。于是人們考慮由多個機器人組成的群體系統(tǒng)通過協(xié)調、協(xié)作來完成單機器人無法或難以完成的工作。在多機器人協(xié)調協(xié)作中，編隊控制是一個典型的問題。本文基于動態(tài)環(huán)境對多機器人協(xié)調問題中的編隊控制方法進行了研究。
　　 首先，由于在多機器人編隊控制中

2、，機器人個體體系結構的選擇很重要，本文采用反應式控制結構和分層遞階式控制結構，具體設計了一種單機器人分層式行為融合結構。然后分析了常見的多機器人編隊控制方法。
　　 其次，重點研究了動態(tài)環(huán)境下基于行為的單機器人運動規(guī)劃。具體設計了奔向目標行為、躲避靜態(tài)障礙物行為和躲避動態(tài)障礙物行為。在具體行為設計上，根據(jù)獲取環(huán)境信息的不同，躲避靜態(tài)障礙物行為分別采用確定性采樣法和劃分通行域法設計。利用最小二乘法擬合出動態(tài)障礙物的運動軌跡，并采用