基于改進極線幾何的機器人自適應模糊滑模視覺伺服.pdf

1、基于極線幾何的機器人視覺伺服方法是一種新的基于圖像的視覺伺服方法，這種伺服方法避免了復雜的3D建模，而是將圖像特征作為控制量實現(xiàn)機器人動作，且該方法能大幅減小圖像噪聲及標定誤差所造成的干擾，此外，其最大優(yōu)點是無需估計圖像的深度信息，因此，成為國內外機器人研究學者研究的重點問題?；跇O線幾何的機器人視覺伺服方法所研究的內容通常分為：圖像特征的選擇、基本矩陣的估計以及伺服系統(tǒng)控制器的設計，論文主要針對基本矩陣的估計和視覺控制器的設計這兩個方

2、面做了具體的研究。
　　 針對基本矩陣的估計問題，為了消除異常數(shù)據(jù)(outliers)對計算的影響，本論文提出了一種新的估計基本矩陣的魯棒算法——基于遺傳算法的最小平方中值算法，該算法是在最小平方中值算法中引入了遺傳算法，克服傳統(tǒng)魯棒算法中對內點集的數(shù)據(jù)等同處理的問題，利用遺傳算法的全局優(yōu)化特性，通過遺傳算法對最小平方中值算法所得到的內點集合進行篩選，選取最優(yōu)的8個匹配點對，估計出更優(yōu)的基本矩陣。通過實例仿真，可以看出，該方法具