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1、天線伺服控制系統(tǒng)是“動(dòng)中通”系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)環(huán)節(jié),對(duì)系統(tǒng)的跟蹤精度和抗干擾能力提出了較高的要求。使用力矩電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)天線負(fù)載省去了中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu),具有更高的傳動(dòng)效率,但更容易受到干擾的影響。針對(duì)這種情況,該文采用自抗擾控制策略(Active Disturbance Rejection Control,ADRC)對(duì)力矩電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)伺服控制,并對(duì)其中出現(xiàn)的問題進(jìn)行了研究及改進(jìn)。
對(duì)線性自抗擾控制器(Linear ADRC, LADRC
2、)中線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器(Linear Extended State Observer,LESO)的作用機(jī)理進(jìn)行了分析,在此基礎(chǔ)上,分別在有、無噪聲的環(huán)境下,對(duì)不同的LESO帶寬參數(shù)作用的系統(tǒng)性能進(jìn)行了MATLAB仿真及分析。仿真實(shí)驗(yàn)表明,LESO是濾波器和前饋控制器的結(jié)合,從而造成了系統(tǒng)跟蹤精度與抗干擾性能的矛盾。
針對(duì)測(cè)量噪聲對(duì)線性自抗擾控制器觀測(cè)器帶寬的限制,分別提出了一階LADRC的相似結(jié)構(gòu)一階 SLADRC-I、一階
3、SLADRC-II及二階 LADRC的相似結(jié)構(gòu)二階SLADRC-I、二階 SLADRC-II,并結(jié)合三階積分鏈?zhǔn)轿⒎制鲗?duì)其控制效果進(jìn)行了MATLAB對(duì)比仿真驗(yàn)證。仿真結(jié)果表明所提出的SLADRC控制方法能夠有效的提高系統(tǒng)的跟蹤精度并兼顧抗干擾性,從而提高了系統(tǒng)的整體性能。
在 LABVIEW平臺(tái)下搭建了力矩電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)伺服測(cè)控系統(tǒng),分別實(shí)現(xiàn)了一階LADRC、一階 SLADRC-I、一階 SLADRC-II速度與 PI電流雙閉環(huán)
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