基于激光跟蹤技術(shù)的機(jī)器人弧焊控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、機(jī)器人自動(dòng)弧焊技術(shù)在弧焊技術(shù)和機(jī)器人自動(dòng)化技術(shù)高度發(fā)展的背景下逐漸成為迫切的需求。焊縫在受外部因素的影響下會(huì)發(fā)生形變，為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)焊更智能的控制，焊縫跟蹤系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生。機(jī)器人自動(dòng)焊縫跟蹤技術(shù)是集機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)、弧焊技術(shù)以及工業(yè)視覺技術(shù)為一體的多學(xué)科交叉的一門技術(shù)。本文激光跟蹤的智能系統(tǒng)分別從光源的產(chǎn)生、圖像的獲取到數(shù)據(jù)的處理進(jìn)行闡述，結(jié)合總線通訊技術(shù)的應(yīng)用以及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的智能控制等角度闡述了這項(xiàng)技術(shù)的可行性和實(shí)用性。
　　

2、 本文先介紹了視覺的技術(shù)、自動(dòng)焊縫跟蹤技術(shù)和機(jī)器人應(yīng)用的研究概況。引出本研究課題的來源，研究目的以及研究的意義。描述了焊縫跟蹤系統(tǒng)簡單的分類，激光跟蹤的形式和激光跟蹤系統(tǒng)的硬件構(gòu)成，分別從光源的產(chǎn)生、圖像的采集和處理方式進(jìn)行詳盡地分析。介紹了引起焊縫發(fā)生形變的主要因素，列舉了部分解決辦法。引入焊縫跟蹤技術(shù)，對在焊接過程中引起的形變進(jìn)行彌補(bǔ)，介紹了弧焊跟蹤技術(shù)實(shí)現(xiàn)的理論基礎(chǔ)。從視覺系統(tǒng)的標(biāo)定技術(shù)分析了圖像獲取的方式以及圖像獲取之后，常用