多水下機器人實時避碰規(guī)劃研究.pdf

1、哈爾濱工程大學碩士學位論文摘要本論文來源于國防基礎預研項目“水下多機器人分布式智能控制方法研究”。主要進行多水下機器人的實時避碰規(guī)劃研究。在本論文中，首先簡要介紹了智能水下機器人的相關情況，包括智能水下機器人的簡介、發(fā)展動態(tài)及本課題的背景及意義。然后分析了實時避碰規(guī)劃的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢，討論了實時避碰規(guī)劃的各種方法和它們各自的特點。嘗試利用改進勢力場算法進行了單體機器人的避碰規(guī)劃，對剎車時滯問題和局部極小點問題提出了解決辦法。重點介紹了基

2、于非優(yōu)先級的多水下機器人群體的協(xié)調(diào)避碰避障問題，并和基于優(yōu)先級的避碰避障進行了比較。針對海上試驗實際情況，以前視聲納為避碰傳感器，以柵格法建模，以數(shù)學形態(tài)學的方法處理收到數(shù)據(jù)，以Dt值傳遞法進行了小范圍內(nèi)的兩個機器人避碰規(guī)劃。本論文對于多水下機器人避碰規(guī)劃算法的研究以及研究多水下機器人系統(tǒng)的仿真有重要意義。關鍵詞:智能水下機器人實時避碰規(guī)劃勢力場法數(shù)學形態(tài)學Dt值傳遞法哈爾濱工程大學碩士學位論文哈爾濱工程大學學位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲