基于多傳感器信息融合的移動機器人走廊導(dǎo)航研究.pdf

1、隨著計算機和人工智能技術(shù)的發(fā)展，自主移動機器人的研究得到廣泛的關(guān)注。在民用領(lǐng)域，自主移動機器人被應(yīng)用于娛樂、家庭服務(wù)、科學(xué)實驗等；在軍事領(lǐng)域，機器人替代人在危險的場合從事危險的工作，比如防化、掃雷、救護等。研究未知環(huán)境中的移動機器人導(dǎo)航技術(shù)，主要包括圖像識別、攝像機標定、多傳感器信息融合、自主避障、導(dǎo)航算法和遙操作技術(shù)等。本文在移動機器人平臺CASIA-I上，對上述問題進行了研究，重點研究了移動機器人在走廊環(huán)境內(nèi)的自主導(dǎo)航問題。

2、 首先，本文對移動機器人定位導(dǎo)航技術(shù)及基于Internet的移動機器人遠程控制研究狀況進行了綜述，并對本文的選題背景和主要內(nèi)容做了介紹。 其次，利用MultilayerPerceptron代替閾值分割法，提高了移動機器人在工作環(huán)境中路標分割的魯棒性。研究了基于羅盤和CCD信息融合的移動機器人定位方法，改善了多項式擬合攝像機標定方法在應(yīng)用中存在的問題。 第三，針對移動機器人CASIA-I在走廊內(nèi)的自主導(dǎo)航問題。建立了超聲數(shù)

3、據(jù)預(yù)測模型，消除環(huán)境噪聲對超聲數(shù)據(jù)的干擾；利用概率加權(quán)的方法對超聲、紅外數(shù)據(jù)有效融合，得到更為可靠的環(huán)境信息。建立人工勢場，解決了機器人的自主避障問題。本文給出兩種機器人門牌搜索策略，基于地面路標和地圖創(chuàng)建的門牌搜索策略。并提出基于視覺的攝像機伺服控制方法，提高了門牌正確識別率。 第四，利用MPEG-4提高視頻的壓縮比。在應(yīng)用層，用RTP/RTCP協(xié)議提高UDP協(xié)議傳輸圖像的實時性。利用TCP協(xié)議傳輸遠程控制指令、機器人深度信息