2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
已閱讀1頁,還剩61頁未讀 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、自主移動智能機(jī)器人在軍用和民用上的應(yīng)用越來越廣泛,而不論實現(xiàn)什么樣的功能,能夠準(zhǔn)確到達(dá)目的地都是完成目標(biāo)的基礎(chǔ),因此對于機(jī)器人自主運動規(guī)劃的要求也就越來越高。本文研究的是機(jī)器人運動規(guī)劃中的關(guān)鍵技術(shù)—定位,即實時確定機(jī)器人相對于運動起點和運動目標(biāo)的位置,為下一步運動規(guī)劃奠定基礎(chǔ)。
  本文設(shè)計的機(jī)器人定位系統(tǒng)分為四個部分,定位數(shù)據(jù)獲取、定位信息解算、定位信息誤差消除和運動軌跡模擬。首先通過以MPU-6050為主芯片的陀螺儀運動傳感器

2、實時采集機(jī)器人的運動數(shù)據(jù):三軸加速度和三軸角速度,獲得定位數(shù)據(jù);然后采用四元數(shù)解算法,將三軸角速度轉(zhuǎn)化為機(jī)器人運動姿態(tài)角,得到我們想要的定位信息;由于受到各種外界因素的影響,定位信息存在不可避免的隨機(jī)漂移誤差,將得到的機(jī)器人運動規(guī)劃數(shù)據(jù),通過擴(kuò)展卡爾曼濾波理論進(jìn)行最優(yōu)估計數(shù)據(jù)處理,將誤差對路徑規(guī)劃的影響降到最小。
  本文用上述方法對機(jī)器人勻速直線運動和勻速圓周運動所采集到的定位數(shù)據(jù)進(jìn)行解算和降噪的處理,再以處理過的數(shù)據(jù)為基礎(chǔ),模

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論