網(wǎng)絡化多智能體系統(tǒng)一致性研究.pdf

1、網(wǎng)絡化多智能體系統(tǒng)(networked multi-agent systems，簡稱NMASs)是由多個通過通信網(wǎng)絡相互交流、相互協(xié)作的智能體組成的系統(tǒng)．它在傳感器網(wǎng)絡、移動機器人系統(tǒng)、智能交通控制等領域具有廣泛的應用．NMASs的一致性是指智能體采用基于鄰居信息的分布控制協(xié)議達到相同的狀態(tài)，它是協(xié)調控制的基本問題之一．本文研究具有一般線性動態(tài)NMASs的一致性和均方一致性問題，主要內容包括：
　　1．對具有連續(xù)時間動態(tài)的NMAS

2、s，在采樣環(huán)境下，采用觀測器基礎上的具有通信時延的一致性協(xié)議，分別建立了系統(tǒng)在固定連接拓撲和Bernoulli切換拓撲下達到一致和均方一致的模型，然后，通過矩陣理論和代數(shù)圖論，將多智能體系統(tǒng)的一致性或均方一致性問題等價地轉化為N-I個時滯系統(tǒng)的穩(wěn)定性或均方穩(wěn)定性問題．在系統(tǒng)有有向生成樹的前提下，通過選擇連接權重，N-I個時滯系統(tǒng)可以統(tǒng)一為一個時滯系統(tǒng)，其鎮(zhèn)定性或均方鎮(zhèn)定性可通過求解線性矩陣不等式(LMIs)得到，最后證明，如果LMIs是

3、可行的，那么存在反饋增益矩陣K，G和連接權重ωij使得NMASs達到一致或均方一致當且僅當拓撲圖或切換拓撲圖的并圖含有有向生成樹．
　　2．對具有隨機丟包的NMASs，假設所有通信通道中丟包過程是一致的并且服從Markov分布，采用狀態(tài)反饋一致性協(xié)議，根據(jù)矩陣理論、代數(shù)圖論和離散時間馬爾可夫跳變線性系統(tǒng)理論，建立了NMASs達到均方一致的一系列充要條件．然后，將上述結論推廣到了通信通道中同時具有隨機丟包和時延的情形．最后，通過數(shù)值