基于嵌入式平臺(tái)的高性能運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)與方法研究.pdf

1、本課題通過對(duì)開放式數(shù)控技術(shù)和運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的研究,針對(duì)國(guó)內(nèi)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究起步較晚的現(xiàn)狀,緊跟當(dāng)前運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究的發(fā)展趨勢(shì),吸收了世界開放式數(shù)控技術(shù)和相關(guān)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的最新成果,采用基于DSP+FPGA的方案,設(shè)計(jì)了一款針對(duì)直線電機(jī)的高速高精運(yùn)動(dòng)控制卡.本文主要研究?jī)?nèi)容如下:首先,在分析設(shè)計(jì)要求和控制對(duì)象特點(diǎn)的基礎(chǔ)上,結(jié)合DSP處理器運(yùn)算速度快、精度高和FPGA編程靈活的特點(diǎn),確定了選用TI公司的TMS320C32 DSP和Altera

2、公司Flex 10k10 FPGA組成運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的核心,并規(guī)劃了系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu).其次,圍繞著TMS320C32核心處理單元設(shè)計(jì)了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的存儲(chǔ)模塊,PC-DSP數(shù)據(jù)交換模塊,D/A輸出模塊等各部分的電路組成.然后,針對(duì)FPGA在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用,在Flex 10k10上設(shè)計(jì)了功能完善,包含四細(xì)分辨向、可逆計(jì)數(shù)、鎖存訪問的位置檢測(cè)模塊和地址譯碼電路.最后,為了實(shí)現(xiàn)良好的實(shí)時(shí)控制性能和開放性軟件結(jié)構(gòu),在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)中采用μ