6-UPS鋼帶并聯(lián)機器人運動學(xué)研究.pdf

1、并聯(lián)機器人因其獨特的性能獲得了廣泛的應(yīng)用，為了滿足不同工作條件的要求，人們提出了多種形式的并聯(lián)機器人機構(gòu)，從運動鏈形式上看，可以分為桿支撐并聯(lián)機器人和繩牽引并聯(lián)機器人。在總結(jié)兩種并聯(lián)機器人特點的基礎(chǔ)上，浙江工業(yè)大學(xué)提出了一種新型鋼帶并聯(lián)機器人。鋼帶并聯(lián)機器人具有工作空間大、運動速度及加速度快、體積小、質(zhì)量輕、控制策略簡單及忽略彈性變形等優(yōu)勢。因此，鋼帶并聯(lián)機器人存在廣闊的應(yīng)用領(lǐng)域。
　　 鋼帶并聯(lián)機器人獨特的傳動和支撐結(jié)構(gòu)決定了

2、其理論分析具有很多特殊之處。本文主要基于鋼帶并聯(lián)機器人機構(gòu)，對運動學(xué)及工作空間進行研究。
　　 基于特殊工藝處理的鋼帶相當(dāng)于二力桿的性質(zhì)，鋼帶并聯(lián)機構(gòu)與桿支撐并聯(lián)機構(gòu)具有相似的運動學(xué)模型。位置正解分析采用以瞬時速度為逼近方向的逼近法，該逼近法基于矢量叉乘積法來建立位置正解方程；本文對該方法進行了完善及改進，可以直接求得動平臺的位姿。同時，運動控制系統(tǒng)正是基于該方法實現(xiàn)對動平臺運動的控制。然后，依據(jù)剛體運動學(xué)原理，采用影響系數(shù)法推

3、導(dǎo)出了鋼帶并聯(lián)機器人的速度和加速度正反解模型，得出的仿真結(jié)果與鋼帶并聯(lián)機器人的實際運動相符合。
　　 鋼帶并聯(lián)機器人的一個顯著特點是其工作空間受載荷的影響，因此，將其工作空間分為兩種情況--零載荷工作空間及載荷作用下的工作空間。在分析鋼帶長度及夾緊裝置安裝角度對工作空間影響的基礎(chǔ)上，采用搜索法研究零載荷情況下的工作空間。然后，在求解零載荷工作空間的兩個約束條件基礎(chǔ)上，加入失穩(wěn)極限位置為第三個約束條件，提出了有載荷工作空間的分析方