混聯(lián)機床并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)標定及數(shù)控加工實驗研究.pdf

1、混聯(lián)機床正逐漸成為并聯(lián)機床領(lǐng)域新的研究趨勢，該類機床一般由少自由度并聯(lián)機構(gòu)部分和傳統(tǒng)串聯(lián)機構(gòu)部分組成，兩者互補，在一定程度上克服了傳統(tǒng)串聯(lián)機床和并聯(lián)機床的不足，在實際中得到更廣泛的應(yīng)用?；炻?lián)機床的出現(xiàn)是機床產(chǎn)業(yè)的一次重大革命，代表了新一代機床的發(fā)展方向，但其加工精度、加工方法仍是制約混聯(lián)機床商品化及在工業(yè)生產(chǎn)中推廣應(yīng)用的重要因素。
　　本文結(jié)合6PM2混聯(lián)鏜銑床，分析了3-RPS并聯(lián)機構(gòu)的幾何誤差源，在此基礎(chǔ)上完成了幾何誤差建模及

2、幾何誤差映射分析，并在ADAMS環(huán)境下對幾何誤差模型的典型映射情況進行了仿真；根據(jù)幾何誤差映射分析的結(jié)果，建立了3-RPS并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)標定模型，并給出了一種基于非線性最小二乘優(yōu)化的標定算法，在MATLAB環(huán)境下對標定算法進行仿真，驗證了其能有效識別出三個并聯(lián)桿的回零偏差參數(shù)，在此基礎(chǔ)上完成了運動學(xué)標定實驗。
　　以球面拋光盤的加工實驗為例，對6PM2混聯(lián)鏜銑床的一種球面加工方法進行了原理分析和實驗方法探討，確定了球面加工時的機