版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領
文檔簡介
1、隨著移動機器人應用范圍的擴大,其工作環(huán)境也日益復雜,往往是非結構化的、部分或全部未知的。局部路徑規(guī)劃側重于使用傳感器實時感知環(huán)境信息,使其能適應復雜的工作環(huán)境,及時有效地處理未知障礙和環(huán)境變化?;谛袨榈姆椒ㄊ锹窂揭?guī)劃發(fā)展的一個非常重要的研究方向,它將規(guī)劃任務分解為多個相互獨立、功能比較簡單的行為單元,每個行為單元都具有自己的感知器和執(zhí)行器,這種模塊化的方法,提高了機器人的反應速度,降低了系統(tǒng)的計算量。但它存在行為不易描述、多個行為存在
2、競爭沖突需要相互協(xié)調的問題。
本文以移動機器人Pioneer3為研究平臺,對基于行為的移動機器人的局部路徑規(guī)劃方法進行了深入研究,并對相應的算法進行了仿真驗證。主要研究工作為:
1、本文為移動機器人混合式體系結構的底層-反應層,設計了多個基本反應式行為,包括緊急行為、避障行為、趨向目標行為、漫游行為和沿墻行為。
反應式行為的設計主要采用模糊邏輯控制方法。鑒于避障模糊控制規(guī)則的制定存在的不完全性和主觀性,采用
3、自適應神經模糊控制系統(tǒng)(AdaptiveNeuro-Fuzzy Inference System,ANFIS)對隸屬度函數(shù)、模糊控制規(guī)則進行優(yōu)化,以達到更好的控制效果。
趨向目標行為和沿墻行為的控制規(guī)則采用模糊邏輯控制方法來設計。漫游行為采用人工勢場法設計,并針對機器人在處于安全區(qū)域時容易發(fā)生死鎖現(xiàn)象的問題,采用隨機動作的方法予以解決。沿墻行為則是為解決機器人路徑規(guī)劃中容易出現(xiàn)的死鎖問題設計的。
2、為使多個反應式行
4、為協(xié)調一致地完成規(guī)劃任務,設計了行為融合算法。行為融合算法采用優(yōu)先級法和動態(tài)權值法相結合的方式。緊急行為具有最高的優(yōu)先級,以保證機器人不會處于危險狀況。避障行為和趨向目標行為采用動態(tài)權值法進行融合。
3、使用Matlab軟件設計開發(fā)了路徑規(guī)劃仿真平臺,并應用該平臺對各反應式行為、以及行為融合算法進行仿真驗證。仿真結果表明,不論是普通障礙物環(huán)境,還是存在U形障礙物的環(huán)境,機器人都能較好地完成路徑規(guī)劃任務,所提出的算法具有有效性和
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 基于CBR的移動機器人路徑規(guī)劃方法研究.pdf
- 移動機器人局部路徑規(guī)劃方法的研究.pdf
- 基于智能計算的移動機器人路徑規(guī)劃方法研究.pdf
- 基于聲納的移動機器人路徑規(guī)劃研究.pdf
- 移動機器人的路徑規(guī)劃研究.pdf
- 基于matlab的移動機器人的路徑規(guī)劃
- 輪式移動機器人路徑規(guī)劃研究.pdf
- 多移動機器人路徑規(guī)劃研究.pdf
- 自主移動機器人局部路徑規(guī)劃方法的研究.pdf
- 基于OpenCog的移動機器人路徑規(guī)劃研究.pdf
- 輪式移動機器人的路徑規(guī)劃.pdf
- 移動機器人SLAM與路徑規(guī)劃方法研究.pdf
- 基于信息融合的移動機器人路徑規(guī)劃.pdf
- 基于PSO算法的移動機器人路徑規(guī)劃.pdf
- 基于模糊邏輯控制的動態(tài)行為移動機器人路徑規(guī)劃.pdf
- 基于Q學習的移動機器人路徑規(guī)劃研究.pdf
- 基于免疫算法的移動機器人路徑規(guī)劃研究.pdf
- 基于進化算法的移動機器人路徑規(guī)劃研究.pdf
- 基于聲納的移動機器人局部路徑規(guī)劃研究.pdf
- 室內移動機器人區(qū)域覆蓋路徑規(guī)劃方法研究.pdf
評論
0/150
提交評論