自動(dòng)上料機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、由于氣動(dòng)技術(shù)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格低廉、無污染、易維修等一系列顯著優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)生產(chǎn)中得到越來越廣泛的應(yīng)用，己成為自動(dòng)化不可缺少的重要手段，備受人們的重視。再加上近年來工業(yè)機(jī)械化和自動(dòng)化的發(fā)展,基于氣動(dòng)技術(shù)的機(jī)器人系統(tǒng)也廣泛應(yīng)用在生產(chǎn)自動(dòng)化的各個(gè)行業(yè)。本文基于氣動(dòng)技術(shù)對(duì)安全套檢測(cè)自動(dòng)上料機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行研究。
　　首先，根據(jù)氣動(dòng)機(jī)械手的功能需求進(jìn)行氣動(dòng)機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu)分析，提出總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案，用Pro/E建立氣動(dòng)機(jī)械手的三維實(shí)體模型進(jìn)行

2、運(yùn)動(dòng)分析檢查干涉情況，并用ANSYS軟件建立典型零部件的有限元模型，進(jìn)行應(yīng)力分析并校核強(qiáng)度。根據(jù)計(jì)算所得參數(shù)進(jìn)行具體零部件的結(jié)構(gòu)、氣動(dòng)系統(tǒng)等的設(shè)計(jì)。
　　然后，設(shè)計(jì)了氣動(dòng)機(jī)械手的控制系統(tǒng)，包括硬件設(shè)計(jì)、軟件設(shè)計(jì)和通訊程序設(shè)計(jì)。硬件設(shè)計(jì)包括上下位機(jī)的控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、硬件配置選型及電路設(shè)計(jì)；軟件設(shè)計(jì)部分通過梯形圖語言編寫控制程序，實(shí)現(xiàn)PLC對(duì)機(jī)械手動(dòng)作的控制；通訊系統(tǒng)設(shè)計(jì)包括基于VC++實(shí)現(xiàn)上位機(jī)下位機(jī)之間的串口通信和上位機(jī)的人機(jī)界面。

3、
　　此外，為了能夠?qū)崟r(shí)地檢測(cè)安全套在傳送帶上的具體位置，運(yùn)用VC++開發(fā)了橢圓檢測(cè)程序。在研究分析計(jì)算機(jī)視覺庫OpenCV的基礎(chǔ)上，編寫函數(shù)實(shí)現(xiàn)攝像機(jī)標(biāo)定、對(duì)采集來的圖像進(jìn)行高斯平滑處理、利用Canny算子進(jìn)行邊緣檢測(cè)等預(yù)處理工作，提出Hough變換檢測(cè)橢圓的簡(jiǎn)化算法，最后進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證其可行性。
　　最后，將上文涉及的氣動(dòng)機(jī)械手、控制系統(tǒng)和橢圓檢測(cè)與機(jī)器人系統(tǒng)的其他部分進(jìn)行了整合、調(diào)試，實(shí)現(xiàn)安全套檢測(cè)的自動(dòng)上料機(jī)器人系統(tǒng)，