無線機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)HUB的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、近十多年來，機(jī)器人技術(shù)的出現(xiàn)和發(fā)展，不僅使傳統(tǒng)的工業(yè)生產(chǎn)面貌發(fā)生根本性變化，而且對(duì)人類社會(huì)也產(chǎn)生深遠(yuǎn)的影響。隨著群體機(jī)器人系統(tǒng)研究的深入和國(guó)際上機(jī)器入足球比賽的蓬勃開展，對(duì)于機(jī)器入足球這種多智能體系統(tǒng)的研究工作也日益深入。本文針對(duì)F-180小型足球機(jī)器人的無線通信系統(tǒng)的高通信速率實(shí)現(xiàn)的瓶頸，提出和設(shè)計(jì)了基于FPGA分模塊設(shè)計(jì)和基于可編程片上系統(tǒng)技術(shù)兩種應(yīng)用于小型組足球機(jī)器人的高速無線通信HUB的方案。本文主要完成了以下幾方面的工作：

2、 1.介紹和分析了已經(jīng)開發(fā)的三代小型組足球機(jī)器人無線通信系統(tǒng)中，所采用的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、硬件構(gòu)成、信道編碼和通信協(xié)議的設(shè)計(jì)思路和大致實(shí)現(xiàn)方法。并針對(duì)電路工作的穩(wěn)定性、無線通信的有效性和可靠性、軟件設(shè)計(jì)的可移植性，對(duì)這三代無線通信系統(tǒng)的優(yōu)、缺點(diǎn)作出了一些討論和總結(jié)。 2.結(jié)合小型組足球機(jī)器人無線通信的發(fā)展趨勢(shì)，討論了當(dāng)前比較典型的移動(dòng)自組織網(wǎng)絡(luò)和無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的特點(diǎn)，確定了分布式?jīng)Q策規(guī)劃和帶有基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)的中心式拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)無線通信

3、網(wǎng)絡(luò)的主導(dǎo)地位，明確了采用和實(shí)現(xiàn)高速中心式的無線通信HUB，對(duì)于解決未來高速率小型組足球機(jī)器人無線通信系統(tǒng)中的瓶頸問題的必要性和有效性。根據(jù)單進(jìn)多出的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和無線HUB功能需求，自上而下，對(duì)系統(tǒng)的各功能模塊，進(jìn)行了分模塊的功能需求分析、邏輯關(guān)系和信號(hào)的設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)原理和方法的闡述以及時(shí)序仿真波形的討論。分析表明各個(gè)模塊工作的邏輯清晰、時(shí)序正確，能夠?qū)崿F(xiàn)高速率專用型無線通信HUB的功能。 3.針對(duì)軟硬件設(shè)計(jì)可移植性和靈活性的提高，