基于傳感器信息融合的自動(dòng)導(dǎo)引車自由路徑轉(zhuǎn)向研究.pdf

1、隨著自動(dòng)導(dǎo)引車輛（AGV）在工業(yè)制造等領(lǐng)域內(nèi)日漸廣泛的應(yīng)用，其相關(guān)技術(shù)也隨之得到了極大的發(fā)展。作為機(jī)電一體化的輪式移動(dòng)機(jī)器人，AGV其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)可分為標(biāo)準(zhǔn)的五大模塊，包括機(jī)械本體、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳感檢測(cè)以及控制和信息處理。根據(jù)所配備的傳感器的不同，AGV的導(dǎo)引方式有磁帶導(dǎo)引、電磁導(dǎo)引、視覺(jué)導(dǎo)引、激光導(dǎo)航等多種方式，視覺(jué)導(dǎo)引成本低精度高，并且有著很高的彈性和擴(kuò)展性，因而具有很大的發(fā)展空間。
　　本文的主要研究?jī)?nèi)容建立在對(duì)差速驅(qū)動(dòng)

2、AGV的模型分析以及對(duì)實(shí)際系統(tǒng)的參數(shù)校核之上，采用信息融合的方法提高了AGV的全局定位能力，并且在此基礎(chǔ)之上提出了AGV脫離導(dǎo)引線實(shí)現(xiàn)自由路徑轉(zhuǎn)向的方法。
　　有別于傳統(tǒng)單一的導(dǎo)引方式，本文在視覺(jué)導(dǎo)引的基礎(chǔ)之上，結(jié)合了編碼器反饋和射頻標(biāo)簽的信息，設(shè)計(jì)了針對(duì)AGV多數(shù)據(jù)源的信息融合模型。采用了卡爾曼濾波的方法對(duì)編碼器反饋信息和視覺(jué)的導(dǎo)引線偏差信號(hào)進(jìn)行融合以得到對(duì)AGV位置偏差的最優(yōu)估計(jì)；然后根據(jù)射頻信息對(duì)偏差累積所推斷的位置作了進(jìn)一