空間桁架弧焊跟蹤機(jī)器人示教系統(tǒng)研究.pdf

1、示教系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人的重要部件之一，它從一定程度上影響著機(jī)器人的發(fā)展和應(yīng)用水平。本文密切結(jié)合當(dāng)前弧焊機(jī)器人的研究狀況和發(fā)展方向，研究開發(fā)了空間桁架弧焊跟蹤機(jī)器人示教系統(tǒng)，該系統(tǒng)具有程序編輯功能、可移植、易于升級(jí)。示教系統(tǒng)借助于無線通訊模塊與主控計(jì)算機(jī)通信。本文主要內(nèi)容和成果如下：
　　 (1)以基于ARM920T內(nèi)核的AT91RM9200工業(yè)級(jí)芯片為核心，開發(fā)了示教系統(tǒng)的硬件平臺(tái)，并擴(kuò)展了必要的外圍設(shè)備。擴(kuò)展內(nèi)存SDRAM，使系

2、統(tǒng)運(yùn)行速度更快；擴(kuò)展存儲(chǔ)設(shè)備Nand Flash和Nor Flash，用來存儲(chǔ)嵌入式系統(tǒng)的內(nèi)核和文件系統(tǒng)；引入觸摸屏配合LCD顯示實(shí)現(xiàn)可視化；設(shè)計(jì)了矩陣鍵盤，有64個(gè)按鍵，用來輸入用戶數(shù)據(jù)；擴(kuò)展系統(tǒng)的USB、SD卡接口用來存儲(chǔ)機(jī)器人示教程序；擴(kuò)展串行通訊接口用來和主控計(jì)算機(jī)通信，實(shí)現(xiàn)示教功能；擴(kuò)展以太網(wǎng)接口用于實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)功能。
　　 (2)為了有效管理系統(tǒng)的全部軟/硬件資源的分配、調(diào)度工作、控制、協(xié)調(diào)并發(fā)工作，針對(duì)硬件平臺(tái)移植了嵌

3、入式Linux操作系統(tǒng)。包括移植Linux內(nèi)核，開發(fā)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序，定制根文件系統(tǒng)。采用Qt/Embedded作為圖形用戶接口GUI(Graphical User Interface)，底層接口支持鍵盤、鼠標(biāo)、觸摸屏等設(shè)備，實(shí)現(xiàn)了良好的人機(jī)界面交互。
　　 (3)針對(duì)本文開發(fā)的示教系統(tǒng)進(jìn)行大量的試驗(yàn)，包括鍵盤測(cè)試、觸摸屏測(cè)試、串口可靠性測(cè)試，主控計(jì)算機(jī)都能正確地接受到預(yù)期的信息，驗(yàn)證了示教系統(tǒng)軟硬件平臺(tái)都能滿足課題設(shè)計(jì)目標(biāo)和功能要