基于彩色圖象的足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、該文進(jìn)行了基于彩色圖象的足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)的設(shè)計(jì),使運(yùn)動機(jī)器人具有實(shí)時的感知能力.通過詳細(xì)的文獻(xiàn)回顧,學(xué)習(xí)了最新發(fā)展水平的基于彩色圖像分割及跟蹤算法,也對一些圖像分割及目標(biāo)跟蹤算法進(jìn)行了比較分析.探討了影響彩色感知效果、如改善目標(biāo)識別精度、如何提高目標(biāo)識別速度和如何克服變化光照條件對識別的影響等問題.實(shí)時性和自適應(yīng)性是足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)的設(shè)計(jì)難點(diǎn),而且在系統(tǒng)基本滿足實(shí)時性及自適應(yīng)性的前提下,更進(jìn)一步則是加強(qiáng)系統(tǒng)的魯棒性能和提高系統(tǒng)的識別

2、精度.在視覺系統(tǒng)的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)過程中,該文提出了將恒定閾值方法、自適應(yīng)閾值方法,以及統(tǒng)計(jì)模型方法應(yīng)用于系統(tǒng)的象素分類階段.同時在目標(biāo)區(qū)域合并（分割）階段,提出了基于分局掃描的分割算法、行程編碼圖中基于樹的區(qū)域查找算法和基于統(tǒng)計(jì)的區(qū)域特征量計(jì)算方法.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明這些方法都是可行且有效的,而且比較理想的解決了實(shí)時性及自適性,也使得系統(tǒng)魯棒性能好,目標(biāo)識別精度較高.所開發(fā)的視覺系統(tǒng)綜合運(yùn)用這些方法,從而實(shí)現(xiàn)了一個魯棒性能好、識別精度高、處理速度快