多機器人群體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、多移動機器人協(xié)調(diào)控制是當前機器人技術的一個重要研究方向。多移動機器人之間的協(xié)調(diào)與合作將大大提高機器人行為的智能化程度,完成由單個機器人難以完成的更加復雜的任務。多移動機器人協(xié)調(diào)技術的研究對加快機器人的實用化進程,具有重要的理論研究意義和實用價值。
　　本文在深入分析多移動機器人系統(tǒng)的發(fā)展前景及其研究現(xiàn)狀的基礎上,借鑒和利用當前人工智能領域的研究成果,并結(jié)合實驗和仿真,對多移動機器人群體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制進行了進一步的研究。課題得到國家

2、自然科學基金(編號:60574088)的資助,主要研究內(nèi)容為:
　　論文首先對多機器人協(xié)調(diào)控制國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀進行了綜述,以及多移動機器人協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)模型,仿真軟件以及實驗平臺等等。
　　其次,對圖論以及人工勢場法相關內(nèi)容進行了概述。文中研究了基于圖論和勢場的多移動機器人的協(xié)調(diào)控制,對算法做出了一些改進,將勢場法和領航機制運用到群集運動控制算法中,使多機器人在群集運動時能形成預定的隊形,同時具有較好的穩(wěn)定性,并在仿真平臺下進

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