基于雙目視覺的運(yùn)動(dòng)物體測(cè)距測(cè)速研究.pdf

1、視覺是生物體感知外界、認(rèn)識(shí)外界的主要途徑。近些年，隨著計(jì)算機(jī)的發(fā)展，人們希望能夠賦予機(jī)器觀察外界信息的能力，以便能夠讓機(jī)器代替人去完成某些任務(wù)，這便推動(dòng)了計(jì)算機(jī)視覺的發(fā)展。目前很多國(guó)內(nèi)外研究人員致力于對(duì)機(jī)器視覺的研究，該研究的主要目的是為了能夠使得計(jì)算機(jī)更好的去模擬人眼的工作機(jī)理去理解外界信息。
　　運(yùn)動(dòng)物體檢測(cè)是計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)的一個(gè)重要研究領(lǐng)域，本文中主要是對(duì)雙目視覺系統(tǒng)下運(yùn)動(dòng)物體測(cè)距及測(cè)速方面的內(nèi)容進(jìn)行研究。為了實(shí)現(xiàn)研究目的，

2、文中設(shè)計(jì)了一套在雙目視覺系統(tǒng)下對(duì)運(yùn)動(dòng)物體進(jìn)行分析的系統(tǒng)，并對(duì)該體系理論進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究和結(jié)果分析。
　　本文工作主要從以下幾方面進(jìn)行:
　　1、在相機(jī)標(biāo)定方面，著重研究了目前幾種常用的標(biāo)定算法，對(duì)標(biāo)定過程中的成像模型及畸變問題進(jìn)行了分析。重點(diǎn)研究目前使用較為廣泛的張正友標(biāo)定算法。
　　2、在運(yùn)動(dòng)物體檢測(cè)方面，對(duì)目前較為流行的背景差分法、幀間差分法及光流法從理論上做了詳細(xì)的研究。通過實(shí)驗(yàn)對(duì)各種方法檢測(cè)的效果分析，并指明各種

3、算法所適用的場(chǎng)合。根據(jù)實(shí)際需要，提出一種在混合高斯建模的基礎(chǔ)上利用直方圖對(duì)運(yùn)動(dòng)物體進(jìn)行提取的方法。并與其它算法進(jìn)行對(duì)比，分析該算法的提取效果。
　　3、在特征提取及匹配方面，著重研究了目前較為流行的ORB特征點(diǎn)匹配方法，從原理上對(duì)該方法進(jìn)行研究，并對(duì)其實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行分析。根據(jù)需要提出了一套基于極線約束下塊匹配的算法，分析了該算法的匹配效率。
　　4、在測(cè)距測(cè)速方面，對(duì)雙目視覺系統(tǒng)的三角原理及測(cè)速方法進(jìn)行研究，并與實(shí)際結(jié)果進(jìn)行對(duì)