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文檔簡介
1、輻射環(huán)境下的生產(chǎn)與工程作業(yè)常常需要通過輻射現(xiàn)場與操作人員分離的遙操作完成。利用多傳感信息對輻射環(huán)境進行三維重構(gòu)已成為機器人場景感知研究中的熱點。本文圍繞核機器人系統(tǒng)感知單元的關(guān)鍵問題，對激光測距和雙目相機在輻射環(huán)境三維重構(gòu)中的理論與工程實踐進行了研究。
課題以實驗室團隊研制的輻射環(huán)境遙操作機器人系統(tǒng)為基礎(chǔ)，借鑒國內(nèi)外三維重構(gòu)的研究方法，設(shè)計了輻射環(huán)境三維重構(gòu)系統(tǒng)。為了降低高能粒子射線對圖像及點云數(shù)據(jù)信號的影響，對圖像信號進行自
2、適應(yīng)中值濾波與小波變換相結(jié)合的濾波處理，針對三維重構(gòu)中的可靠性與快速性，對點云數(shù)據(jù)進行了濾波、補洞、精簡處理;為了提升系統(tǒng)精度，對本系統(tǒng)所使用的激光相機和雙目相機進行了標定及誤差分析，并對兩者進行聯(lián)合標定，實現(xiàn)外部配準;之后，對預(yù)處理后的點云數(shù)據(jù)利用改進的ICP(Iterative Closest Point)算法進行了配準;最后，用Crust三角剖分算法進行三維重構(gòu)，并對模型在OpenGL環(huán)境中實現(xiàn)紋理映射。實驗測試證明了本文設(shè)計的輻
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