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文檔簡介
1、本論文以建立一個對復雜地形高度適應、性能可靠、并具有兩棲環(huán)境下活動能力的小型移動機器人平臺為目標，對仿生機器蟹的控制方法、控制硬件設計、軟件設計方法和半物理仿真展開了研究。 首先，作者對國內(nèi)外多足步行仿生機器人的研究情況進行了分析，尤其是針對分布式多級實時控制系統(tǒng)進行研究，根據(jù)基于行為的機器人控制方法提出了多級遞階分布式的仿生機器蟹總體控制框架。并比較基于單片機和DSP的兩套硬件設計方案，確立了第二種控制系統(tǒng)硬件方案。
2、其次，詳細設計了以DSP為核心的機器人步行足協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)硬件電路，包括TMS320F2812最小系統(tǒng)，總線接口電路，脈沖編碼器接口，驅(qū)動電路，力傳感器檢測電路。并建立了由三維力傳感器，GPS，三軸電子羅盤，攝像頭，電位計式角度傳感器等構(gòu)成的機器人智能感知系統(tǒng)。 此外，作者針對傳統(tǒng)嵌入式軟件設計方法的不足，提出了集算法設計、仿真、實驗一體的系統(tǒng)級軟件設計方法。以此方法在Matlab/Simulink系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境中設計了變參數(shù)PID
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