VRS技術(shù)支持下的一種GPS-INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的模型.pdf

1、GPS和INS兩個(gè)系統(tǒng)的測(cè)量值是互補(bǔ)的，短時(shí)間內(nèi)的INS數(shù)據(jù)可以解決GPS動(dòng)態(tài)環(huán)境的信號(hào)失鎖和周跳問(wèn)題，GPS信息可以修正運(yùn)動(dòng)過(guò)程中INS漂移的影響。同時(shí)VRS技術(shù)的出現(xiàn)擴(kuò)展了GPS的作業(yè)范圍，并且提高了長(zhǎng)距離定位的精度，是現(xiàn)代GPS發(fā)展的趨勢(shì)。本文正是基于VRS技術(shù)對(duì)適合于疏浚船舶的一種組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行了探討，初步建立了一種以GPS為主的GPS—INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)。本文的主要研究?jī)?nèi)容可以歸納為以下幾個(gè)方面： ·針對(duì)GPS—IN

2、S組合導(dǎo)航系統(tǒng)坐標(biāo)系不統(tǒng)一的問(wèn)題進(jìn)行了研究，總結(jié)了不同坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換特點(diǎn)，給出了WGS—84坐標(biāo)系與OCTANSⅢ定義的坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)矩陣。 ·針對(duì)GPS、INS和電腦三者之間的時(shí)間同步方式進(jìn)行了研究，根據(jù)現(xiàn)有的設(shè)備總結(jié)了一套較為合適的時(shí)間同步方案。 ·針對(duì)不同的卡爾曼濾波方式，進(jìn)行了系統(tǒng)的分析，并通過(guò)實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了驗(yàn)證，選取了合適的卡爾曼濾波模型。 ·針對(duì)OCTANSⅢ需要輸入航速和緯度，而船上并不提供航速儀的