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文檔簡(jiǎn)介
1、本文使用“AutoCAD 和OpenGL”相結(jié)合的方法,針對(duì)Motoman-UP20 弧焊機(jī)器人、移動(dòng)導(dǎo)軌和變位機(jī)組成的九自由度機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)仿真。在AutoCAD中進(jìn)行單實(shí)體的三維建模,把單實(shí)體的三維模型保存為3DS格式;通過程序接口將3DS文件讀入OpenGL,在OpenGL里面進(jìn)行三維模型的組合和渲染,最后得到逼真的機(jī)器人系統(tǒng)的三維模型。根據(jù)D-H 法和機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系統(tǒng)的變換原理,建立了基于Motoman-UP20 弧焊型機(jī)器
2、人、導(dǎo)軌和變位機(jī)組成的機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。 在運(yùn)動(dòng)學(xué)問題上,首先把導(dǎo)軌作為機(jī)器人的一個(gè)附加自由度建立機(jī)器人的桿件坐標(biāo)系;根據(jù)機(jī)器人關(guān)節(jié)參數(shù)和關(guān)節(jié)變量建立齊次變換矩陣;根據(jù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)連續(xù)性要求,采用分解法方法對(duì)7 自由度的弧焊機(jī)器人和變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程進(jìn)行逆解運(yùn)算。在運(yùn)動(dòng)仿真問題上,首先對(duì)導(dǎo)軌、變位機(jī)和機(jī)器人組成的9 自由度機(jī)器人系統(tǒng)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)分析,在得到機(jī)器人和變位機(jī)的逆解的情況下,通過使用OpenGL的雙緩存技術(shù),可在屏
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