變抓取力欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手控制系統(tǒng)研究.pdf

1、為解決傳統(tǒng)機(jī)械手只能應(yīng)用于特定任務(wù)的問題，使機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)適應(yīng)多種復(fù)雜任務(wù)，能夠進(jìn)行柔性抓取。本課題進(jìn)行了變抓取力欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制系統(tǒng)研究。變抓取力欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手是智能機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)，有著廣闊的應(yīng)用前景。 本文所研究的變抓取力欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手是直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的三指機(jī)械手，手指是由四連桿機(jī)構(gòu)和平行限位機(jī)構(gòu)組成，帶有可調(diào)整機(jī)械手抓取位姿的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的柔性包絡(luò)抓取。整個(gè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)完成了控制系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、傳

2、動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)?？刂葡到y(tǒng)的設(shè)計(jì)要求根據(jù)傳感器信號(hào)判斷系統(tǒng)狀態(tài)，對(duì)傳動(dòng)系統(tǒng)發(fā)出指令，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)控制。控制系統(tǒng)還要能夠檢測(cè)滑動(dòng)，感知目標(biāo)方位，進(jìn)行異常中斷處理。 傳動(dòng)系統(tǒng)采用直流伺服電機(jī)作為動(dòng)力源，微型絲杠作為運(yùn)動(dòng)形式轉(zhuǎn)換部件。對(duì)于軸間的聯(lián)接以及過負(fù)載的處理本文采用微型滾珠式扭力限制器。力覺傳感器采用PVDF壓電薄膜力覺傳感器，滑覺傳感器采用振動(dòng)滑覺傳感器，接近覺傳感器則是超聲波接近覺傳感器。完成了各傳感器發(fā)送接收、功率放大、控制接口等相