基于傾角儀測量位姿的六自由度平臺運動學標定研究.pdf

1、隨著載人航天技術(shù)的發(fā)展，空間對接技術(shù)越來越受到人們關(guān)注。為了有效掌握對接系統(tǒng)研制以及性能測試中需要解決的關(guān)鍵技術(shù)，對空間對接過程半物理仿真試驗系統(tǒng)進行研究是非常必要的。而作為空間對接過程半物理仿真試驗系統(tǒng)關(guān)鍵設(shè)備之一的六自由度運動模擬器，其位姿誤差直接影響整個系統(tǒng)的仿真精度。因此，提高六自由度運動模擬器的位姿精度對于空間對接過程半物理仿真試驗研究具有十分重要的意義。本文密切結(jié)合空間對接過程半物理仿真技術(shù)的需要，針對提高六自由度運動模擬器

2、位姿精度的關(guān)鍵問題—運動學標定技術(shù)進行了深入的研究。
　　利用空間解析幾何學中的齊次坐標變換方法，根據(jù)運動學方程以及并聯(lián)機構(gòu)的環(huán)路特性，建立了六自由度運動模擬器的位姿誤差模型。利用此模型對六自由度運動模擬器的位姿精度進行評估，并分析了六自由度運動模擬器位姿誤差在工作空間內(nèi)的分布規(guī)律，為進一步提高六自由度運動模擬器的位姿精度提供了理論依據(jù)。本文研究了六自由度運動模擬器的外標定技術(shù)，提出了基于傾角儀測量位姿和運動學正解的標定方法，并完