履帶式移動機器人及其無線控制的實現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、移動機器人在與外部的通信方式選擇上，由于其具有廣闊的運動空間，無線通信成為移動機器人所必須具備的通信方式。本文以一種履帶式移動機器人作為控制平臺，首先根據(jù)履帶式移動機器人的運動特性給出了運動學方程的正、反解，并對其作了動力學分析。并利用無線收發(fā)一體數(shù)傳MODEM模塊PTR2000芯片抗干擾能力較強的FSK調制/解調原理，通過移動機器人身上單片機對機器人各個關節(jié)步進電機和驅動電機的控制，實現(xiàn)了移動機器人與遙控計算機之間數(shù)據(jù)的無線傳輸。采用

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