機器人足球視覺系統(tǒng)研究及改進.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、機器人足球比賽是一項機電一體化，自動化控制，無線通信，視覺，傳感，行為決策，人工智能多學科綜合，多智能體合同協(xié)作的研究平臺。Robocup小型組機器人足球系統(tǒng)中視覺子系統(tǒng)是系統(tǒng)正常工作的關(guān)鍵，它對場上行勢進行感知，獲得我方及對方機器人的位置，速度，角速度，我方機器人的隊員編號及球的位置等數(shù)據(jù)，為決策系統(tǒng)提供必要的處理前信息。 因此，視覺系統(tǒng)必須做到定位精確、處理實時。同時，為了適應(yīng)比賽環(huán)境的變化，系統(tǒng)還應(yīng)該易于調(diào)節(jié)，操作方便。本

2、文通過對各種器件及算法的比較和分析，對已有的機器人足球視覺系統(tǒng)做出圖像獲取及處理方面的改進。 為了提高采集得到的圖像畫質(zhì)，建立高效的采集及傳輸通道，使用兩個數(shù)字攝像頭(Marlin F046C)及相應(yīng)的1394火線取代已有系統(tǒng)中的Panasonie攝像機及配套的OK系列模擬采集卡，以獲取視覺數(shù)據(jù)。 為了節(jié)省比賽前預(yù)處理時間，使其不再依賴人工操作，編寫顏色閾值自動計算獲取程序，實現(xiàn)HSV空間的自動顏色標定：利用Hough直

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