一種五自由度混聯(lián)機(jī)床的運動學(xué)分析.pdf

1、并聯(lián)機(jī)床是知識密集型機(jī)電一體化制造裝備，涉及機(jī)械、電子、自動控制、計算機(jī)和傳感器等多學(xué)科領(lǐng)域。本文密切結(jié)合開發(fā)新型數(shù)控加工裝備的需要，對一種五自由度混聯(lián)機(jī)床的若干關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了系統(tǒng)的研究。
　　 本文首先采用一種二自由度并聯(lián)平動機(jī)構(gòu)和球面五桿機(jī)構(gòu)分別實現(xiàn)并聯(lián)機(jī)床的平動與轉(zhuǎn)動自由度，提出了一種新型五自由度混聯(lián)機(jī)床的新構(gòu)型。對其運動學(xué)進(jìn)行了分析，得到其位置正、反解的解析表達(dá)式。利用螺旋理論求得了該機(jī)床的速度雅可比矩陣，并對其非對稱性

2、進(jìn)行了分析。綜合考慮機(jī)構(gòu)的實現(xiàn)位姿能力及其靈巧度對并聯(lián)平動機(jī)構(gòu)的尺度綜合進(jìn)行了研究。
　　 其次，采用對并聯(lián)機(jī)床運動學(xué)方程取微分的方法求得各個影響因素誤差和末端誤差的映射關(guān)系，使用疊加原理獲得了在綜合多種誤差影響因素作用下并聯(lián)機(jī)床的幾何誤差解析表達(dá)式，采用綜合誤差敏感度、絕對誤差敏感度和誤差方向敏感度這三個誤差評價指標(biāo)，將各個機(jī)床誤差影響因素對機(jī)床終端誤差的影響進(jìn)行了分析。
　　 最后，采用虛功原理，并考慮到該并聯(lián)機(jī)床的