用于弧焊焊縫跟蹤的機(jī)器視覺系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)科學(xué)、圖像處理、光電技術(shù)、模式識別技術(shù)與理論的迅速發(fā)展，機(jī)器視覺的實(shí)際研究與應(yīng)用日益得到重視與矚目，并不斷在許多領(lǐng)域取得初步性的成果。本文以實(shí)現(xiàn)焊接自動化為目的，研究了機(jī)器視覺焊縫自動跟蹤，提出了一種新的基于視覺跟蹤的實(shí)現(xiàn)方法和系統(tǒng)，該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，精確度及智能化程度高。 本文首先闡述了具有焊縫自動跟蹤視覺的焊接系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，該系統(tǒng)包含視覺傳感系統(tǒng)、圖像處理及焊縫偏差識別系統(tǒng)、模糊控制器以及執(zhí)行機(jī)構(gòu)。該系統(tǒng)采用線結(jié)構(gòu)光作

2、輔助光源照射焊接電弧前方一定距離內(nèi)的待焊焊縫，配合濾波片和減光片進(jìn)行濾光，獲取了清晰的焊縫圖像。文中還建立了線結(jié)構(gòu)光傳感器的跟蹤模型及其標(biāo)定方法。 在焊縫結(jié)構(gòu)光圖像處理方面，提出了一套針對焊縫的有效的快速的圖像處理及識別方法：在圖像濾波方法中，根據(jù)系統(tǒng)實(shí)時性及保留線結(jié)構(gòu)光邊緣的要求，研究了改進(jìn)的快速的中值濾波方法；對焊縫圖像的二值化進(jìn)行了研究，并提出了一種自適應(yīng)的閾值分割方法；提出一種基于互相關(guān)的焊縫識別方法。實(shí)驗(yàn)表明，采用互相