非完整移動機器人軌跡跟蹤控制方法的研究.pdf

1、本文以非完整輪式移動機器人為控制對象，圍繞非完整移動機器人運動控制問題中重要的軌跡跟蹤控制問題展開研究。輪式移動機器人的機械結(jié)構(gòu)多種多樣，其中典型結(jié)構(gòu)為兩輪同軸同步驅(qū)動或獨立驅(qū)動完成向前向后及旋轉(zhuǎn)運動的機器人。同步驅(qū)動類型的移動機器人的兩個輪子同時被操縱和轉(zhuǎn)動，因此總是保持平行。雙輪驅(qū)動移動機器人的兩個輪子由兩個電機分別控制，結(jié)構(gòu)比較簡單。 針對同步驅(qū)動的移動機器人首先介紹了有限時間控制方法在非完整移動機器人軌跡跟蹤中的應(yīng)用。將

2、神經(jīng)動力學(xué)模型與有限時間控制相結(jié)合的算法應(yīng)用于非完整移動機器人的軌跡跟蹤控制問題，有限時間方法設(shè)計簡單，控制律光滑，且神經(jīng)動力學(xué)的加入解決了移動機器人初始時刻速度跳變的缺陷。接下來對含有未知參數(shù)的非完整不確定移動機器人提出一種自適應(yīng)擴展控制器，即已知運動學(xué)模型的自適應(yīng)跟蹤控制器，利用自適應(yīng)反步法設(shè)計出針對其動力學(xué)模型的跟蹤控制器，Lyapunov穩(wěn)定性理論保證了跟蹤誤差漸近收斂到零。 針對雙輪驅(qū)動式機器人，首先提出一個速度控制器