空中機(jī)器人自動(dòng)駕駛儀軟件及地面測(cè)控軟件的設(shè)計(jì).pdf

1、本文的研究著眼于全國(guó)空中機(jī)器人大賽，研究的對(duì)象是微小型固定翼的空中機(jī)器人，研究的重點(diǎn)是微小型固定翼型空中機(jī)器人的自動(dòng)駕駛儀軟件和地面測(cè)控軟件的設(shè)計(jì)。 文中首先介紹了空中機(jī)器人的發(fā)展概況和國(guó)內(nèi)外關(guān)于微小型自動(dòng)駕駛儀的研究現(xiàn)狀。 其次，針對(duì)微小型固定翼空中機(jī)器人總體方案，設(shè)計(jì)了基于ARM-Linux的自動(dòng)駕駛儀的軟件系統(tǒng)方案；搭建了基于ARM-Linux的自動(dòng)駕駛儀軟件系統(tǒng)平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)了Bootloader的定制、內(nèi)核移植、根

2、文件系統(tǒng)的創(chuàng)建和外設(shè)驅(qū)動(dòng)程序的編寫；研究了適用于微小型飛行器的飛行控制算法和自主導(dǎo)航算法，并在空中機(jī)器人的模型上對(duì)選定的飛行控制算法和自主導(dǎo)航算法進(jìn)行了仿真驗(yàn)證；在自動(dòng)駕駛儀軟件系統(tǒng)平臺(tái)的基礎(chǔ)上開發(fā)了自動(dòng)駕駛儀飛行控制軟件，該軟件具有遙控遙測(cè)、指令處理、姿態(tài)控制和自主導(dǎo)航等功能。 最后，依據(jù)微小型固定翼空中機(jī)器人的功能配套需求設(shè)計(jì)了地面站及其測(cè)控軟件。地面測(cè)控軟件實(shí)現(xiàn)了對(duì)空中機(jī)器人的指令控制、航跡規(guī)劃和控制參數(shù)的實(shí)時(shí)調(diào)整；能夠?qū)?/p>