基于虛擬樣機的石油井故障探測機器人研究.pdf

1、探測儀器的送進是油田上測井、修井等井下作業(yè)中的一項重要技術(shù).目前,定向井、水平井的生產(chǎn)作業(yè)多采用連續(xù)油管送進裝置,地面設(shè)備復(fù)雜,作業(yè)成本高.本論文在借鑒和吸收已有管道機器人的成熟技術(shù)和研究方法及緊密結(jié)合故障石油井井下的實際情況研究了一種新型井下送進設(shè)備--石油井故障探測機器人,該機器人自身帶有動力,能夠在井下自主行走,克服了傳統(tǒng)井下送進技術(shù)的缺陷.本文提出了漲閘一活塞式行走機器人探測井下故障的結(jié)構(gòu)方案,并詳細研究了探測機器人的工作原理,

2、對機器人進行合理的結(jié)構(gòu)設(shè)計；利用Pro/Engineer軟件對機器人結(jié)構(gòu)進行三維實體建模、完成裝配,并在Mechanism/Pro下添加約束,將模型導(dǎo)入ADAMS；最后,利用動力學(xué)仿真軟件ADAMS對探測機器人進行仿真試驗:一是對機器人支撐腳卡緊過程進行仿真試驗,優(yōu)化機器人支撐腳的結(jié)構(gòu):二是對探測機器人進行井下行走仿真試驗,模擬機器人在井下實際行走狀態(tài),分析機器人的行走能力.研究結(jié)果表明,石油井故障探測機器人虛擬樣在5000N的拖纜力作