基于虛擬樣機(jī)的弧焊機(jī)器人位姿精度可靠性研究.pdf

1、弧焊機(jī)器人作為當(dāng)今工業(yè)的重要組成部分，特別在汽車行業(yè)中，弧焊機(jī)器人的應(yīng)用更加廣泛，而運(yùn)動(dòng)精度是影響其工作性能的重要指標(biāo)之一。對(duì)位姿誤差的分析是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人精度控制的前提;是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人位姿誤差控制和軌跡誤差補(bǔ)償?shù)幕A(chǔ);是機(jī)器人正常工作、實(shí)現(xiàn)高精度作業(yè)的保證。因此對(duì)機(jī)器人的誤差研究無論從工程應(yīng)用還是理論分析都具有十分重要的意義。
　　本論文以六自由度弧焊機(jī)器人為研究對(duì)象，通過建立機(jī)器人連桿坐標(biāo)系，確定結(jié)構(gòu)參數(shù)和運(yùn)動(dòng)參數(shù)對(duì)機(jī)器人位姿誤差的

2、影響，綜合考慮結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差、運(yùn)動(dòng)參數(shù)誤差及運(yùn)動(dòng)副間隙誤差的影響，以虛擬樣機(jī)仿真軟件ADAMS為平臺(tái)，建立六自由度弧焊機(jī)器人參數(shù)化虛擬樣機(jī)模型。通過外部正態(tài)分布抽樣函數(shù)與ADAMS建立動(dòng)態(tài)鏈接，使其成為ADAMS的內(nèi)嵌函數(shù)，有效地解決在仿真過程中，模型各誤差因素的隨機(jī)性問題。通過理論位姿與實(shí)際位姿相比較，分析隨機(jī)誤差對(duì)運(yùn)動(dòng)性能的影響。并運(yùn)用ADAMS的二次開發(fā)功能，針對(duì)六自由度弧焊機(jī)器人建立運(yùn)動(dòng)仿真分析模塊，通過該模塊自動(dòng)完成參數(shù)化模型的

3、建立、執(zhí)行運(yùn)動(dòng)仿真分析、保存仿真分析結(jié)果等一系列的循環(huán)操作。
　　考慮各誤差因素，對(duì)六自由度弧焊機(jī)器人進(jìn)行仿真分析，通過概率論與統(tǒng)計(jì)學(xué)理論判斷在給定誤差限內(nèi)，六自由度弧焊機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)可靠性，并運(yùn)用敏感性分析理論，確定對(duì)六自由度弧焊機(jī)器人位姿誤差影響最敏感的因素，為機(jī)器人的設(shè)計(jì)、安裝提供可靠性保證。
　　在剛性機(jī)器人分析的基礎(chǔ)上，結(jié)合柔性機(jī)器人分析理論，通過ADAMS中的AutoFlex模塊，建立六自由度弧焊機(jī)器人剛—柔混合模