基于故障樹(shù)的弧焊工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)可靠性研究.pdf

1、目前，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)可靠性研究越來(lái)越得到國(guó)內(nèi)外學(xué)者和開(kāi)發(fā)廠(chǎng)家的重視，但相對(duì)其它標(biāo)準(zhǔn)化高可靠性產(chǎn)品，工業(yè)機(jī)器人可靠性的研究顯得相對(duì)較少，只有少許的專(zhuān)著以及論文籠統(tǒng)的概述了工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)可靠性分析的方法，而很少深入到對(duì)工業(yè)機(jī)器人作詳細(xì)的結(jié)構(gòu)分解以及零件級(jí)的故障分析。
　　本文采用思路清晰的故障樹(shù)分析法展現(xiàn)了弧焊工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)故障發(fā)生的原因、表現(xiàn)形式，用故障樹(shù)分析法對(duì)危險(xiǎn)的影響因素關(guān)系作演繹分析。本文詳細(xì)介紹了弧焊工業(yè)機(jī)器人故障樹(shù)分析流

2、程：
　?。?）對(duì)弧焊工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)各主要部件進(jìn)行故障模式和影響分析，建立了弧焊工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的總故障樹(shù)和各分系統(tǒng)的詳細(xì)故障樹(shù)，對(duì)故障樹(shù)進(jìn)行定性分析，求得系統(tǒng)的一階最小割集，求出各單元對(duì)頂事件的結(jié)構(gòu)重要度；
　?。?）通過(guò)從閱讀工業(yè)機(jī)器人技術(shù)方面文獻(xiàn)收集到的相關(guān)數(shù)據(jù)、研究成果加以整合、利用的基礎(chǔ)上，對(duì)故障樹(shù)進(jìn)行定量分析求出 IRB3400工業(yè)機(jī)器人在工作10萬(wàn)小時(shí)的時(shí)候的可靠度確定值、穩(wěn)定有效度確定值、平均有效度函數(shù)表達(dá)式等

3、相關(guān)數(shù)據(jù)，另外單獨(dú)對(duì)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)可靠性作詳細(xì)的分析并得出IRB3400工業(yè)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)可靠度確定數(shù)值；
　?。?）最后一章詳細(xì)介紹了動(dòng)態(tài)故障樹(shù)在弧焊工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)可靠性分析中的應(yīng)用，建立了簡(jiǎn)要的動(dòng)態(tài)故障樹(shù)模型并給出弧焊工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)可靠性計(jì)算數(shù)學(xué)模型。
　　本文采用靜態(tài)故障樹(shù)分析法對(duì)IRB3400弧焊工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了較全面的定性與定量分析，求出了多個(gè)可靠性參數(shù)，將故障樹(shù)靜態(tài)分析法、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)可靠性分析法、動(dòng)態(tài)故