單片機(jī)課程設(shè)計(jì)報(bào)告---三步進(jìn)電機(jī)聯(lián)動(dòng)控制的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

1、<p><b>　　課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)</b></p><p>　　課程名稱 單片機(jī)課程設(shè)計(jì) </p><p>　　教 學(xué) 部 工學(xué)一部 </p><p>　　專 業(yè) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù) </p><p>　　班 級(jí) </p><p>

2、;<b>　　課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)</b></p><p>　　教 學(xué) 部 工學(xué)一部 專 業(yè) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù) </p><p>　　課程設(shè)計(jì)題目 三步進(jìn)電機(jī)聯(lián)動(dòng)控制的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) </p><p>　　課程設(shè)計(jì)的內(nèi)容及要求：</p><p><

3、b>　　主要內(nèi)容</b></p><p>　　將三臺(tái)試驗(yàn)箱的串口用導(dǎo)線連接并實(shí)現(xiàn)通信，編寫(xiě)步進(jìn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)、調(diào)速程序，完成根據(jù)開(kāi)關(guān)選擇情況兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)或正或反、或快或慢同時(shí)或者獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)。</p><p><b>　　（二）基本要求</b></p><p>　　必須用實(shí)驗(yàn)室有的儀器完成；</p><p>　

4、　調(diào)試后通過(guò)老師當(dāng)場(chǎng)驗(yàn)收；</p><p>　　交出完整的課程設(shè)計(jì)報(bào)告。</p><p><b>　?。ㄈ┲饕獏⒖紩?shū)</b></p><p>　　1.李剛民，曹巧媛，陳忠平編 《單片機(jī)原理及實(shí)用技術(shù)》高等教育出版社2005</p><p>　　2.劉和平 《單片機(jī)原理及應(yīng)用》重慶大學(xué)出版社2002</p>

5、<p>　　3. 雷思孝等 《單片機(jī)原理及實(shí)用技術(shù)》西安電子科技大學(xué)出版社2004 </p><p>　　4.陳忠平等 《單片機(jī)原理及接口》 清華大學(xué)出版社2005</p><p><b>　?。ㄋ模┰u(píng)語(yǔ)</b></p><p><b>　　（五）成績(jī)</b></p><p>　　指導(dǎo)教

6、師 年 月 日</p><p>　　負(fù)責(zé)教師 年 月 日</p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　摘 要1</b>&l

7、t;/p><p><b>　　1.1功能需求1</b></p><p><b>　　2硬件設(shè)計(jì)2</b></p><p><b>　　2.1電路設(shè)計(jì)2</b></p><p>　　2.2 步進(jìn)電機(jī)圖3</p><p>　　3 系統(tǒng)工作原理3<

8、/p><p>　　3.1步進(jìn)電機(jī)工作原理3</p><p>　　3.2 基于AT89C2051的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)電路原理4</p><p>　　3.3 四項(xiàng)八拍正向勵(lì)磁順序5</p><p>　　3.4 四項(xiàng)八拍反向勵(lì)磁順序6</p><p><b>　　4 線路連接6</b></p

9、><p><b>　　5 軟件設(shè)計(jì)7</b></p><p>　　5.1 軟件設(shè)計(jì)思路7</p><p>　　5.2 主程序流程圖7</p><p>　　5.3 延遲模塊流程圖8</p><p><b>　　6 調(diào)試分析9</b></p><p>

10、;<b>　　7結(jié)論9</b></p><p><b>　　8結(jié)束語(yǔ)9</b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)10</b></p><p><b>　　附錄一11</b></p><p><b>　　摘 要</b>&l

11、t;/p><p>　　步進(jìn)電機(jī)是一種感應(yīng)電機(jī)，它的工作原理是利用電子電路，將直流電變成分時(shí)供電的，多相時(shí)序控制電流，用這種電流為步進(jìn)電機(jī)供電，步進(jìn)電機(jī)才能正常工作，驅(qū)動(dòng)器就是為步進(jìn)電機(jī)分時(shí)供電的，多相時(shí)序控制器。雖然步進(jìn)電機(jī)已被廣泛地應(yīng)用，但步進(jìn)電機(jī)并不能像普通的直流電機(jī)，交流電機(jī)在常規(guī)下使用。它必須由雙環(huán)形脈沖信號(hào)、功率驅(qū)動(dòng)電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。因此用好步進(jìn)電機(jī)卻非易事，它涉及到機(jī)械、電機(jī)、電子及計(jì)算機(jī)等許多

12、專業(yè)知識(shí)。步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件，是機(jī)電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一, 廣泛應(yīng)用在各種自動(dòng)化控制系統(tǒng)中。隨著微電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，步進(jìn)電機(jī)的需求量與日俱增，在各個(gè)國(guó)民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域都有應(yīng)用。步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。通俗一點(diǎn)講：當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度（即步進(jìn)角）。您可以通過(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)您可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加

13、速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。</p><p>　　關(guān)鍵詞：步進(jìn)電機(jī)，51單片機(jī)，脈沖信號(hào)</p><p><b>　　緒論</b></p><p>　　通常電機(jī)的轉(zhuǎn)子為永磁體，當(dāng)電流流過(guò)定子繞組時(shí)，定子繞組產(chǎn)生一矢量磁場(chǎng)。該磁場(chǎng)會(huì)帶動(dòng)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)一角度，使得轉(zhuǎn)子的一對(duì)磁場(chǎng)方向與定子的磁場(chǎng)方向一致。當(dāng)定子的矢量磁場(chǎng)旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度。轉(zhuǎn)子也隨著該磁場(chǎng)轉(zhuǎn)一個(gè)角

14、度。每輸入一個(gè)電脈沖，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度前進(jìn)一步。它輸出的角位移與輸入的脈沖數(shù)成正比、轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比。改變繞組通電的順序，電機(jī)就會(huì)反轉(zhuǎn)。所以可用控制脈沖數(shù)量、頻率及電動(dòng)機(jī)各相繞組的通電順序來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。步進(jìn)電機(jī)必須加驅(qū)動(dòng)才可以運(yùn)轉(zhuǎn)， 驅(qū)動(dòng)信號(hào)必須為脈沖信號(hào)，沒(méi)有脈沖的時(shí)候， 步進(jìn)電機(jī)靜止， 如果加入適當(dāng)?shù)拿}沖信號(hào)， 就會(huì)以一定的角度（稱為步角）轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和脈沖的頻率成正比。2 騰龍版步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)角度為7.5 度，一

15、圈360 度， 需要48 個(gè)脈沖完成。3 步進(jìn)電機(jī)具有瞬間啟動(dòng)和急速停止的優(yōu)越特性。4 改變脈沖的順序， 可以方便的改變轉(zhuǎn)動(dòng)的方向。因此，目前打印機(jī)，繪圖儀，機(jī)器人，等等設(shè)備都以步進(jìn)電機(jī)為動(dòng)力核心。</p><p><b>　　1.1功能需求</b></p><p>　　編寫(xiě)步進(jìn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)、調(diào)速程序，完成根據(jù)開(kāi)關(guān)選擇情況兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)或正或反、或快或慢同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)。<

16、/p><p><b>　　2硬件設(shè)計(jì)</b></p><p><b>　　2.1電路設(shè)計(jì)</b></p><p>　　此程序?yàn)?個(gè)步進(jìn)電機(jī)分別調(diào)速，分別調(diào)方向的控制程序。P1.0-P1.2步進(jìn)電機(jī)1的速度開(kāi)關(guān)，P1.3步進(jìn)電機(jī)2的轉(zhuǎn)向開(kāi)關(guān)，P1.4-P1.7接步進(jìn)電機(jī)1的A-D；P2.0-P2.2步進(jìn)電機(jī)1的速度開(kāi)關(guān)，P2.3

17、步進(jìn)電機(jī)2的轉(zhuǎn)向開(kāi)關(guān)，P2.4-P2.7接步進(jìn)電機(jī)2的A-D；P3.0-P3.2步進(jìn)電機(jī)1的速度開(kāi)關(guān)，P3.3步進(jìn)電機(jī)2的轉(zhuǎn)向開(kāi)關(guān)，P3.4-P3.7接步進(jìn)電機(jī)3的A-D。</p><p><b>　　圖1 電路設(shè)計(jì)圖</b></p><p><b>　　2.2 步進(jìn)電機(jī)圖</b></p><p>　　圖 2 步進(jìn)電機(jī)實(shí)物

18、圖</p><p>　　圖3 步進(jìn)電機(jī)原理圖</p><p><b>　　3 系統(tǒng)工作原理</b></p><p>　　3.1步進(jìn)電機(jī)工作原理</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)為一四相步進(jìn)電機(jī)，采用單極性直流電源供電。只要對(duì)步進(jìn)電機(jī)的各相繞組按合適的時(shí)序通電，就能使步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)轉(zhuǎn)動(dòng)。圖3是該四相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)工作原理示意圖。

19、</p><p>　　開(kāi)始時(shí)，開(kāi)關(guān)SB接通電源，SA、SC、SD斷開(kāi)，B相磁極和轉(zhuǎn)子0、3號(hào)齒對(duì)齊，同時(shí)，轉(zhuǎn)子的1、4號(hào)齒就和C、D相繞組磁極產(chǎn)生錯(cuò)齒，2、5號(hào)齒就和D、A相繞組磁極產(chǎn)生錯(cuò)齒。</p><p>　　當(dāng)開(kāi)關(guān)SC接通電源，SB、SA、SD斷開(kāi)時(shí)，由于C相繞組的磁力線和1、4號(hào)齒之間磁力線的作用，使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)，1、4號(hào)齒和C相繞組的磁極對(duì)齊。而0、3號(hào)齒和A、B相繞組產(chǎn)生錯(cuò)齒，2、

20、5號(hào)齒就和A、D相繞組磁極產(chǎn)生錯(cuò)齒。依次類推，A、B、C、D四相繞組輪流供電，則轉(zhuǎn)子會(huì)沿著A、B、C、D方向轉(zhuǎn)動(dòng)。</p><p>　　四相步進(jìn)電機(jī)按照通電順序的不同，可分為單四拍、雙四拍、八拍三種工作方式。單四拍與雙四拍的步距角相等，但單四拍的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩小。八拍工作方式的步距角是單四拍與雙四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持較高的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩又可以提高控制精度。</p><p>　　單四拍

21、、雙四拍與八拍工作方式的電源通電時(shí)序與波形分別如圖6.a、b、c所示：</p><p>　　a. 單四拍 b. 雙四拍 c八拍</p><p>　　圖6.步進(jìn)電機(jī)工作時(shí)序波形圖</p><p>　　3.2 基于AT89C2051的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)電路原理</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器

22、系統(tǒng)電路原理如圖8：</p><p>　　圖8 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)電路原理圖</p><p>　　AT89C2051將控制脈沖從P1口的P1.4-P1.7輸出，經(jīng)74LS14反相后進(jìn)入9014，經(jīng)9014放大后控制光電開(kāi)關(guān)，光電隔離后，由功率管TIP122將脈沖信號(hào)進(jìn)行電壓和電流放大，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的各相繞組。使步進(jìn)電機(jī)隨著不同的脈沖信號(hào)分別作正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、加速、減速和停止等動(dòng)作。圖中L1為步

23、進(jìn)電機(jī)的一相繞組。AT89C2051選用頻率22MHz的晶振，選用較高晶振的目的是為了在方式2下盡量減小AT89C2051對(duì)上位機(jī)脈沖信號(hào)周期的影響。</p><p>　　圖8中的RL1-RL4為繞組內(nèi)阻，50Ω電阻是一外接電阻，起限流作用，也是一個(gè)改善回路時(shí)間常數(shù)的元件。D1-D4為續(xù)流二極管，使電機(jī)繞組產(chǎn)生的反電動(dòng)勢(shì)通過(guò)續(xù)流二極管（D1-D4）而衰減掉，從而保護(hù)了功率管TIP122不受損壞。</p>

24、;<p>　　在50Ω外接電阻上并聯(lián)一個(gè)200μF電容，可以改善注入步進(jìn)電機(jī)繞組的電流脈沖前沿，提高了步進(jìn)電機(jī)的高頻性能。與續(xù)流二極管串聯(lián)的200Ω電阻可減小回路的放電時(shí)間常數(shù)，使繞組中電流脈沖的后沿變陡，電流下降時(shí)間變小，也起到提高高頻工作性能的作用。</p><p>　　3.3 四項(xiàng)八拍正向勵(lì)磁順序</p><p>　　A→AB→B→BC→C→CD→D→DA</p&

25、gt;<p>　　3.4 四項(xiàng)八拍反向勵(lì)磁順序</p><p>　　A→DA→D→CD→C→BC→B→AB</p><p><b>　　4 線路連接</b></p><p>　　此程序?yàn)?個(gè)步進(jìn)電機(jī)分別調(diào)速，分別調(diào)方向的控制程序。P1.0-P1.2步進(jìn)電機(jī)1的速度開(kāi)關(guān)，P1.3步進(jìn)電機(jī)2的轉(zhuǎn)向開(kāi)關(guān)，P1.4-P1.7接步進(jìn)電機(jī)1的

26、A-D；P2.0-P2.2步進(jìn)電機(jī)1的速度開(kāi)關(guān)，P2.3步進(jìn)電機(jī)2的轉(zhuǎn)向開(kāi)關(guān)，P2.4-P2.7接步進(jìn)電機(jī)2的A-D；P3.0-P3.2步進(jìn)電機(jī)1的速度開(kāi)關(guān)，P3.3步進(jìn)電機(jī)2的轉(zhuǎn)向開(kāi)關(guān)，P3.4-P3.7接步進(jìn)電機(jī)3的A-D。</p><p><b>　　圖9 電路設(shè)計(jì)圖</b></p><p><b>　　5 軟件設(shè)計(jì)</b></p&g

27、t;<p>　　5.1 軟件設(shè)計(jì)思路</p><p>　　此程序?yàn)?個(gè)步進(jìn)電機(jī)分別調(diào)速，分別調(diào)方向的控制程序。P1.0-P1.2步進(jìn)電機(jī)1的速度開(kāi)關(guān)，P1.3步進(jìn)電機(jī)2的轉(zhuǎn)向開(kāi)關(guān)，P1.4-P1.7接步進(jìn)電機(jī)1的A-D；P2.0-P2.2步進(jìn)電機(jī)1的速度開(kāi)關(guān)，P2.3步進(jìn)電機(jī)2的轉(zhuǎn)向開(kāi)關(guān)，P2.4-P2.7接步進(jìn)電機(jī)2的A-D；P3.0-P3.2步進(jìn)電機(jī)1的速度開(kāi)關(guān)，P3.3步進(jìn)電機(jī)2的轉(zhuǎn)向開(kāi)關(guān)，P

28、3.4-P3.7接步進(jìn)電機(jī)3的A-D。</p><p>　　5.2 主程序流程圖</p><p>　　圖10 主程序流程圖</p><p>　　5.3 中斷服務(wù)模塊流程圖</p><p>　　圖11 中斷服務(wù)模塊流程圖</p><p><b>　　6 調(diào)試分析</b></p>&

29、lt;p>　　在課程設(shè)計(jì)中，遇到了不少問(wèn)題。開(kāi)始時(shí)兩臺(tái)機(jī)器沒(méi)有接地，導(dǎo)致從電機(jī)不能穩(wěn)定工作。還有程序的設(shè)計(jì)上也出現(xiàn)了點(diǎn)問(wèn)題，就是旋轉(zhuǎn)方向的判斷，剛開(kāi)始是送一個(gè)脈沖判斷一次，結(jié)果不行，于是改為送完一個(gè)周期的脈沖后在判斷兩個(gè)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。單片機(jī)指令書(shū)寫(xiě)格式也錯(cuò)了很多，比如JNZ RET,只有一個(gè)操作數(shù)，還有CJNE 第一個(gè)操作數(shù)只能是Rn或A,發(fā)現(xiàn)這些錯(cuò)誤后一個(gè)一個(gè)改正過(guò)來(lái)啦。</p><p><b&g

30、t;　　7結(jié)論 </b></p><p>　　本次課程設(shè)計(jì)難點(diǎn)重重，不但要運(yùn)用到實(shí)驗(yàn)儀器所鮮有的P2口，還要在程序中引入中斷服務(wù)子程序及定時(shí)器技術(shù)。在周期性運(yùn)轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，測(cè)試結(jié)果連帶很多疑問(wèn)。需要經(jīng)過(guò)多次嘗試來(lái)判斷問(wèn)題指向。例如變速的獨(dú)立性和轉(zhuǎn)向變換獨(dú)立性等。</p><p><b>　　8結(jié)束語(yǔ)</b></p><p>　　本次

31、課設(shè)是我自己獨(dú)立設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)，購(gòu)件，組裝，焊接電路，最后測(cè)試而成的</p><p>　　在參考程序基礎(chǔ)上，將參考程序?qū)崿F(xiàn)的雙電動(dòng)機(jī)聯(lián)動(dòng)同事控速升級(jí)為三電動(dòng)機(jī)聯(lián)動(dòng)獨(dú)立控速。其中引入中斷服務(wù)程序及內(nèi)部定時(shí)器等技術(shù)，較雙電動(dòng)機(jī)聯(lián)動(dòng)更為復(fù)雜。為期兩周的課程設(shè)計(jì)讓我鍛煉了獨(dú)立設(shè)計(jì)能力，以及解決問(wèn)題，難題的能力。從要求出發(fā)，從根本出發(fā)，將問(wèn)題細(xì)分，運(yùn)用之前學(xué)習(xí)掌握的知識(shí)，將理論與實(shí)踐結(jié)合，開(kāi)發(fā)出課程設(shè)計(jì)所需的完美作品。</

32、p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1]汪道輝. 單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)踐.電子工業(yè)出版社，2006年</p><p>　　[2] 何宏.單片機(jī)原理與接口技術(shù).國(guó)防工業(yè)出版社，2006年</p><p>　　[3] 李鴻.單片機(jī)原理與應(yīng)用.湖南大學(xué)出版社，2005年</p><p&

33、gt;　　[4]李恩林，陳斌生.微機(jī)接口技術(shù)300例.機(jī)械工業(yè)出版社，2003年</p><p>　　附錄一 程序代碼清單</p><p>　　SPD1EQU30H</p><p>　　SPD2EQU31H</p><p>　　SPD3EQU32H</p><p>　　TIM1EQU33H&l

34、t;/p><p>　　TIM2EQU34H</p><p>　　TIM3EQU35H</p><p>　　FX1EQU20H.0</p><p>　　FX2EQU21H.1</p><p>　　FX3EQU22H.2</p><p>　　T0TIMLEQU0B0H

35、;T0方式1，100ms中斷的數(shù)據(jù)=3CB0H(6M晶振）</p><p>　　T0TIMHEQU3CH</p><p><b>　　ORG0000H</b></p><p>　　LJMPSTART</p><p>　　ORG000BH;T0中斷向量</p><p>　　L

36、JMPTCL0;T0中斷</p><p><b>　　ORG0100H</b></p><p>　　START: MOVA,#50H</p><p>　　MOVSP,A;50H定義為堆堆棧區(qū)</p><p>　　LCALLT0_INIT;初始化T0,為T(mén)0中斷做準(zhǔn)備</p>&l

37、t;p><b>　　MOVA,#00</b></p><p>　　MOVR0,A;電機(jī)1指針清零</p><p>　　MOVR1,A;電機(jī)2指針清零</p><p>　　MOVR2,A;電機(jī)3指針清零</p><p>　　LOOP:LCALLDJ1SUB</p><

38、;p>　　;LCALLDJ2SUB</p><p>　　;LCALLDJ2SUB</p><p><b>　　LJMPLOOP</b></p><p>　　;=========================================================</p><p>　　DJ1S

39、UB:NOP</p><p>　　MOVA,P1;讀電機(jī)1的速度開(kāi)關(guān)</p><p>　　ANLA,#07H;保留低3位</p><p>　　JZEND_1;速度=0時(shí)，為停止，不輸出，直接返回.</p><p><b>　　CLRC</b></p><p>　　CJN

40、EA,TIM1,TEST1;比較中斷計(jì)時(shí)是否已到</p><p>　　TEST1:JCEND_1;當(dāng)TIM1小于設(shè)定速度時(shí)說(shuō)明時(shí)間未到,不輸出.</p><p>　　;當(dāng)TIM1大于等于設(shè)定速度時(shí)說(shuō)明時(shí)間到,</p><p>　　;進(jìn)入輸出流程,接著輸出</p><p>　　MOVA,R0;讀指針1</p>

41、;<p>　　JNZNEXT1;R0<>0 說(shuō)明一圈未完，應(yīng)繼續(xù)</p><p>　　MOVA,P1;R0=0 說(shuō)明一圈的開(kāi)始，應(yīng)測(cè)方向,</p><p>　　;只是當(dāng)R0=0時(shí)才重讀方向</p><p>　　JBACC.3,SETB_D1Z;P1.3=1去建立電機(jī)1的正轉(zhuǎn)標(biāo)志.</p><p>

42、　　CLRFX1;ACC.3=0為反轉(zhuǎn)，建立反轉(zhuǎn)標(biāo)志</p><p>　　LJMPNEXT1</p><p>　　SETB_D1Z:SETBFX1</p><p>　　; 以上是當(dāng)R0=0時(shí)建立的方向標(biāo)志</p><p>　　; 根據(jù)方向來(lái)取數(shù)據(jù),正轉(zhuǎn)取TAB1,反轉(zhuǎn)取TAB2.

43、</p><p>　　NEXT1:NOP</p><p>　　JBFX1,ZZ_1;標(biāo)志1=1=正轉(zhuǎn)，去讀正轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)。</p><p>　　MOVDPTR,#TAB2;指向反轉(zhuǎn)表 </p><p>　　LJMPOUT1;去輸出</p><p>　　ZZ_1:MOVDPTR,#TAB1

44、;指向正轉(zhuǎn)表 </p><p>　　OUT1:MOVA,R0;R0=讀表的指針</p><p>　　MOVCA,@A+DPTR</p><p>　　MOVP1,A;向電機(jī)1輸出信號(hào)</p><p><b>　　INCR0</b></p><p>　　CJNER0,#8

45、,NEXT1;R0<>8未到一圈，應(yīng)繼續(xù)</p><p>　　MOVR0,#0;R0=8 說(shuō)明一圈結(jié)束，指針清零</p><p>　　END_1:RET</p><p>　　;=========================================================</p><p>　

46、　DJ2SUB:NOP</p><p>　　MOVA,P2;讀電機(jī)2的速度開(kāi)關(guān)</p><p>　　ANLA,#07H;保留低3位</p><p>　　JZEND_2;速度=0時(shí)，為停止，不輸出，直接返回.</p><p><b>　　CLRC</b></p><p>

47、　　CJNEA,TIM2,TEST2;比較中斷計(jì)時(shí)是否已到</p><p>　　TEST2:JCEND_2;當(dāng)TIM2小于設(shè)定速度時(shí)說(shuō)明時(shí)間未到,不輸出.</p><p>　　;當(dāng)TIM2大于等于設(shè)定速度時(shí)說(shuō)明時(shí)間到,</p><p>　　;進(jìn)入輸出流程,接著輸出</p><p>　　MOVA,R1;讀指針2<

48、/p><p>　　JNZNEXT2;R1<>0 說(shuō)明一圈未完，應(yīng)繼續(xù)</p><p>　　MOVA,P2;R1=0 說(shuō)明一圈的開(kāi)始，應(yīng)測(cè)方向,</p><p>　　;只是當(dāng)R1=0時(shí)才重讀方向</p><p>　　JBACC.3,SETB_D2Z;P2.3=1去建立電機(jī)2的正轉(zhuǎn)標(biāo)志.</p><

49、p>　　CLRFX2;ACC.3=0為反轉(zhuǎn)，建立反轉(zhuǎn)標(biāo)志</p><p>　　LJMPNEXT2</p><p>　　SETB_D2Z:SETBFX2</p><p>　　;以上是當(dāng)R1=0時(shí)建立的方向標(biāo)志</p><p>　　;根據(jù)方向來(lái)取數(shù)據(jù),正轉(zhuǎn)取TAB1,反轉(zhuǎn)取TAB2.</p><p>

50、　　NEXT2:NOP</p><p>　　JBFX2,ZZ_2;標(biāo)志2=1=正轉(zhuǎn)，去讀正轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)。</p><p>　　MOVDPTR,#TAB2;指向反轉(zhuǎn)表 </p><p>　　LJMPOUT2;去輸出</p><p>　　ZZ_2:MOVDPTR,#TAB1;指向正轉(zhuǎn)表 </p>

51、<p>　　OUT2:MOVA,R1;R1=讀表的指針</p><p>　　MOVCA,@A+DPTR</p><p>　　MOVP2,A;向電機(jī)2輸出信號(hào)</p><p><b>　　INCR1</b></p><p>　　CJNER1,#8,NEXT2;R1<>8

52、未到一圈，應(yīng)繼續(xù)</p><p>　　MOVR1,#0;R1=8 說(shuō)明一圈結(jié)束，指針清零</p><p>　　END_2:RET</p><p>　　;=========================================================</p><p>　　DJ3SUB:NOP</p>

53、;<p>　　MOVA,P3;讀電機(jī)3的速度開(kāi)關(guān)</p><p>　　ANLA,#07H;保留低3位</p><p>　　JZEND_3;速度=0時(shí)，為停止，不輸出，直接返回.</p><p><b>　　CLRC</b></p><p>　　CJNEA,TIM3,TE

54、ST3;比較中斷計(jì)時(shí)是否已到</p><p>　　TEST3:JCEND_3;當(dāng)TIM3小于設(shè)定速度時(shí)說(shuō)明時(shí)間未到,不輸出.</p><p>　　;當(dāng)TIM3大于等于設(shè)定速度時(shí)說(shuō)明時(shí)間到,</p><p>　　;進(jìn)入輸出流程,接著輸出</p><p>　　MOVA,R2;讀指針3</p><p>　　J

55、NZNEXT3;R2<>0 說(shuō)明一圈未完，應(yīng)繼續(xù)</p><p>　　MOVA,P3;R2=0 說(shuō)明一圈的開(kāi)始，應(yīng)測(cè)方向,</p><p>　　;只是當(dāng)R2=0時(shí)才重讀方向</p><p>　　JBACC.3,SETB_D3Z;P3.3=1去建立電機(jī)3的正轉(zhuǎn)標(biāo)志.</p><p>　　CLRFX3;ACC.3

56、=0為反轉(zhuǎn)，建立反轉(zhuǎn)標(biāo)志</p><p>　　LJMPNEXT3</p><p>　　SETB_D3Z:SETBFX3</p><p>　　; 以上是當(dāng)R2=0時(shí)建立的方向標(biāo)志</p><p>　　; 根據(jù)方向來(lái)取數(shù)據(jù),正轉(zhuǎn)取TAB1,反轉(zhuǎn)取TAB2.</p><p>　　NEXT3:NOP</p>

57、;<p>　　JBFX3,ZZ_3;標(biāo)志3=1=正轉(zhuǎn)，去讀正轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)。</p><p>　　MOVDPTR,#TAB2;指向反轉(zhuǎn)表 </p><p>　　LJMPOUT3;去輸出</p><p>　　ZZ_3:MOVDPTR,#TAB1;指向正轉(zhuǎn)表 </p><p>　　OUT3:MOVA,

58、R2;R2=讀表的指針</p><p>　　MOVCA,@A+DPTR</p><p>　　MOVP3,A;向電機(jī)3輸出信號(hào)</p><p><b>　　INCR2</b></p><p>　　CJNER2,#8,NEXT3;R2<>8未到一圈，應(yīng)繼續(xù)</p><

59、p>　　MOVR2,#0;R2=8 說(shuō)明一圈結(jié)束，指針清零</p><p>　　END_3:RET</p><p>　　;=========================================================</p><p>　　T0_INIT:MOV TMOD,#21H ;T1=方式2 T0=方式1<

60、/p><p>　　MOV TL0,T0TIML ;定時(shí)器0 低字節(jié)</p><p>　　MOV TH0,T0TIMH ;定時(shí)器0 高字節(jié)</p><p>　　SETBTR0;允許T0計(jì)數(shù)</p><p>　　SETBEA;開(kāi)中斷</p><p>　　;==================

61、=======T0中斷服務(wù)程序====================</p><p>　　TCL0:MOV TL0,T0TIML</p><p>　　MOV TH0,T0TIMH</p><p>　　PUSH PSW;保存狀態(tài)字</p><p><b>　　INCTIM1</b></p>

62、;<p><b>　　INCTIM2</b></p><p><b>　　INCTIM3</b></p><p>　　POP PSW;恢復(fù)狀態(tài)字</p><p><b>　　RETI</b></p><p>　　;================

63、=========================================</p><p>　　TAB1:DB 1FH,3FH,2FH,6FH,4FH,0CFH,8FH,9FH,00;正正</p><p>　　TAB2:DB 1FH,9FH,8FH,0CFH,4FH,6FH,2FH,3FH,00;反反</p><p><b>