安川機(jī)器人操作及簡(jiǎn)單故障處理

1、安川安川機(jī)器人操作及簡(jiǎn)單故障處理一一機(jī)器人簡(jiǎn)介機(jī)器人簡(jiǎn)介1、硬件構(gòu)成：我公司二期所用的日本安川公司機(jī)器人共有15臺(tái)，全部為MOTOMAN系列產(chǎn)品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四種型號(hào)。四種型號(hào)的機(jī)器人都是由機(jī)器人本體，控制柜兩部分構(gòu)成。機(jī)器人本體上裝有伺服馬達(dá)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及減速機(jī)構(gòu)等機(jī)械裝置。這幾種型號(hào)的機(jī)器人都是有六個(gè)軸關(guān)節(jié)，由六臺(tái)伺服馬達(dá)和六套傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。六個(gè)軸的名稱分別為S、L、U、R、B、T軸，其中S軸控制整個(gè)本體的來(lái)

2、回旋轉(zhuǎn)、L軸控制機(jī)器人下臂的前后擺動(dòng)、U軸控制機(jī)器人上臂上下擺動(dòng)、R軸控制上臂的來(lái)回旋轉(zhuǎn)、B軸控制機(jī)器人手腕的上下擺動(dòng)、T軸控制手腕的來(lái)回旋轉(zhuǎn)。六個(gè)馬達(dá)共同運(yùn)動(dòng)可以使機(jī)器人運(yùn)行到其工作范圍內(nèi)的任意的一個(gè)空間位置。控制柜內(nèi)裝有全部控制裝置、再現(xiàn)操作盒及示教盤(pán)?？刂蒲b置包括主計(jì)算機(jī)（CPU單元），伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器，各種外部信號(hào)輸入輸出板，電源裝置等。此系列機(jī)器人電源的額定輸入為AC220V5060HZ三相電源，在國(guó)內(nèi)使用時(shí)必須配備電源變壓器。

3、再現(xiàn)操作盒上裝有各種操作按紐、指示燈及通訊口等裝置。示教盤(pán)上有液晶顯示器和各種操作按紐，主要用于編寫(xiě)程序、操作機(jī)器人及觀察其工作狀況等。2、機(jī)器人工作方式：機(jī)器人的工作方式為示教再現(xiàn)型，即由操輸入輸出指令主要有DOUT（開(kāi)關(guān)量輸出的ON或OFF），DIN（將外部開(kāi)關(guān)量輸入信號(hào)讀入），WAIT（等待外部執(zhí)行條件滿足），AOUT（模擬信號(hào)輸出）等。控制指令主要有JUMP（轉(zhuǎn)移到其它程序步），CALL（調(diào)出指定的程序），END（程序結(jié)束），T

4、IMER（延時(shí)規(guī)定的時(shí)間），IF（條件判斷）等。運(yùn)算指令主要有ADD（數(shù)據(jù)加），SUB（數(shù)據(jù)減），MUL（數(shù)據(jù)乘），DIV（除），（數(shù)據(jù)與），（數(shù)據(jù)或）等。功能是對(duì)4、編寫(xiě)機(jī)器人程序的步驟：大致確定工作所需的位置，打開(kāi)機(jī)器人伺服電源、按下ENABLE鍵。再用各軸移動(dòng)鍵將機(jī)器人移動(dòng)到第一點(diǎn)，按下MOTIONTYPE鍵選擇運(yùn)動(dòng)方式、按下PLAYSPD鍵選擇運(yùn)動(dòng)速度，按下ENTER鍵確認(rèn)，第一步程序即編輯完成。用各軸移動(dòng)鍵將機(jī)器人移動(dòng)到第二點(diǎn)