汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)前輪轉(zhuǎn)角與穩(wěn)定性控制策略研究.pdf

1、汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)取消了轉(zhuǎn)向盤和轉(zhuǎn)向車輪之間的機(jī)械連接，完全擺脫了傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的各種限制，它可以自由設(shè)計(jì)汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的力傳遞特性和位移傳遞特性，從而能夠很好的解決汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的“轉(zhuǎn)向輕便性”與“轉(zhuǎn)向路感”的矛盾。此外，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)還能夠?qū)崿F(xiàn)主動(dòng)轉(zhuǎn)向干預(yù)控制，可以提高汽車的操縱穩(wěn)定性能，也給汽車轉(zhuǎn)向特性的設(shè)計(jì)帶來了更大的自由發(fā)展空間。因此，本文圍繞汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，基于變傳動(dòng)比規(guī)律，對(duì)其前輪轉(zhuǎn)角控制以及穩(wěn)定性控制等關(guān)鍵問題展開研究。

2、　　本文首先構(gòu)建包括一階預(yù)瞄駕駛員模型、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型、線性輪胎模型以及整車模型的駕駛員－汽車－道路閉環(huán)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型。然后，運(yùn)用加權(quán)函數(shù)的方法設(shè)計(jì)可以同時(shí)兼顧汽車的橫擺角速度響應(yīng)特性和側(cè)向加速度響應(yīng)特性的變傳動(dòng)比方案；在此基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)基于模糊自適應(yīng)PID控制的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)前輪轉(zhuǎn)角內(nèi)環(huán)控制策略，可以按駕駛員意圖對(duì)前輪轉(zhuǎn)角進(jìn)行準(zhǔn)確地控制。最后，綜合考慮線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)需要滿足的汽車操縱穩(wěn)定性和控制系統(tǒng)魯棒性能的要求，并考慮路面干擾、模