分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車直接橫擺力矩控制.pdf

1、近年來(lái)，日益嚴(yán)重的環(huán)境和能源問(wèn)題給新能源汽車的發(fā)展帶來(lái)新的機(jī)遇。分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車由于傳動(dòng)鏈短、車內(nèi)空間利用率高、經(jīng)濟(jì)性好等特點(diǎn)受到業(yè)內(nèi)人士的普遍關(guān)注，具有很大的發(fā)展?jié)摿?。因此，針?duì)分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車后續(xù)延伸課題的研究是十分必要的。鑒于多數(shù)交通事故的發(fā)生是由于汽車失穩(wěn)引起的，且汽車安全問(wèn)題歷來(lái)為人們所重視。
　　本文首先建立了電機(jī)模型。詳細(xì)論述了永磁同步電機(jī)數(shù)學(xué)模型，并采用SVPWM控制方法實(shí)現(xiàn)對(duì)單個(gè)電機(jī)的控制；基于MATLAB/S

2、imulink軟件進(jìn)行電機(jī)建模仿真，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩控制，并重點(diǎn)分析了電機(jī)在給定轉(zhuǎn)矩下的響應(yīng)情況，結(jié)果表明無(wú)論是模型的響應(yīng)時(shí)間還是控制精度均能夠滿足電動(dòng)車的一般控制要求，證明了電機(jī)模型的正確性。其次，建立了電動(dòng)車模型?？紤]車輛的縱向運(yùn)動(dòng)、側(cè)向運(yùn)動(dòng)、橫擺、側(cè)傾以及四個(gè)車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)建立八自由度整車模型，利用電機(jī)模型替換單輪模型作為動(dòng)力源，完成電動(dòng)車建模；選取“魔術(shù)公式”輪胎模型，并考慮了聯(lián)合工況下的輪胎特性；采用蛇形行駛工況對(duì)電動(dòng)車模型進(jìn)行了

3、仿真驗(yàn)證，仿真結(jié)果表明電動(dòng)車模型響應(yīng)迅速且能較好地跟隨轉(zhuǎn)角輸入，滿足了駕駛員的駕駛預(yù)期。再次，設(shè)計(jì)了直接橫擺力矩控制器。選取質(zhì)心側(cè)偏角和橫擺角速度為控制變量，并基于二自由度車輛模型建立觀測(cè)器對(duì)質(zhì)心側(cè)偏角進(jìn)行估計(jì)；基于轉(zhuǎn)彎工況進(jìn)行仿真，對(duì)比分析了單純前饋、單純反饋以及“前饋+反饋”三種控制方法，優(yōu)選整體控制效果較好、抗干擾能力較強(qiáng)的“前饋+反饋”控制算法，設(shè)計(jì)了直接橫擺力矩控制器。最后，以前后軸動(dòng)態(tài)載荷估計(jì)為比例進(jìn)行車輪轉(zhuǎn)矩分配，并針對(duì)“