《工業(yè)機器人》 復(fù)習(xí)題

1、《工業(yè)機器人》一、填空題1、按坐標(biāo)形式分類，機器人可分為、、球坐標(biāo)型和四種基本類型。2、作為一個機器人，一般由三個部分組成，分別是、和。3、機器人主要技術(shù)參數(shù)一般有、、、重復(fù)定位精度、、承載能力及最大速度等。4、自由度是指機器人所具有的的數(shù)目，不包括的開合自由度。5、機器人分辨率分為和，統(tǒng)稱為。6、重復(fù)定位精度是關(guān)于的統(tǒng)計數(shù)據(jù)。7、根據(jù)真空產(chǎn)生的原理真空式吸盤可分為、和等三種基本類型。8、機器人運動軌跡的生成方式有、、和空間曲線運動。9

2、、機器人傳感器的主要性能指標(biāo)有、、、重復(fù)性、、分辨率、響應(yīng)時間和抗干擾能力等。10、自由度是指機器人所具有的的數(shù)目。11、機器人的重復(fù)定位精度是指。12、機器人的驅(qū)動方式主要有、和三種。13、機器人上常用的可以測量轉(zhuǎn)速的傳感器有測速發(fā)電機和增量式碼盤。14、機器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為控制方式、控制方式和控制方式。15、按幾何結(jié)構(gòu)分劃分機器人分為：串聯(lián)機器人、并聯(lián)機器人。二、單項選擇題(請在每小題的四個備選答案中，選出一個最佳答案

3、。)1、工作范圍是指機器人或手腕中心所能到達的點的集合。A機械手B手臂末端C手臂D行走部分。A位置與速度B姿態(tài)與位置C位置與運行狀態(tài)D姿態(tài)與速度17、用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是：CA接近覺傳感器B接觸覺傳感器C滑動覺傳感器D壓覺傳感器18、示教再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是：BA操作人員勞動強度大B占用生產(chǎn)時間C操作人員安全問題D容易產(chǎn)生廢品19、下面哪個國家被稱為“機器人王國”？CA中國B英國C日本

4、D美國三、是非題（對劃“√”，錯劃“”）1、示教編程用于示教－再現(xiàn)型機器人中。（）2、機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中的運動軌跡，即運動點的位移、速度和加速度。3、關(guān)節(jié)型機器人主要由立柱、前臂和后臂組成。（）4、到目前為止，機器人已發(fā)展到第四代。（）5、磁力吸盤能夠吸住所有金屬材料制成的工件。（）6、諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。N（）8、由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。Y

5、9、激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。Y（）10、機械手亦可稱之為機器人。Y（）四、簡答題1、機器人手腕有幾種？試述每種手腕結(jié)構(gòu)。答：機器人的手臂按結(jié)構(gòu)形式分可分為單臂式，雙臂式及懸掛式按手臂的運動形式區(qū)分，手臂有直線運動的。如手臂的伸縮，升降及橫向移動，有回轉(zhuǎn)運動的如手臂的左右回轉(zhuǎn)上下擺動有復(fù)合運動如直線運動和回轉(zhuǎn)運動的組合。2直線運動的組合2回轉(zhuǎn)運動的組合。手臂回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)，實現(xiàn)機器人手臂回轉(zhuǎn)運動的機構(gòu)形式是多種多樣的，常用的有