電動汽車操縱穩(wěn)定性控制的分析研究.pdf

1、電動汽車從出現(xiàn)至今，研究的重點一直在于提高整車的燃油經(jīng)濟性和降低排放，隨著研究技術的不斷發(fā)展，電動汽車對于維護能源安全和改善大氣污染發(fā)揮了積極的作用。而電動汽車的安全性能則較少被關注，由于它對于電動汽車穩(wěn)定性的提高和人民生命的安全至關重要，因此進行電動汽車安全性能方面的研究已經(jīng)成為必要。本文主要對如何提高電動汽車操縱穩(wěn)定性作了一些積極的探索研究。 本文的研究對象是以夏利TJ7101為原型車進行改進的四輪驅動的電動汽車。本文是在已

2、驗證的五自由度原型車動力學仿真模型的基礎上，深入分析電動汽車與原型車結構的差異，建立了七自由度的電動汽車整車動力學仿真模型，以此進行研究工作的開展。 本文分析了差動制動時整車橫擺力矩的變化情況，研究了滑移率和路面摩擦系數(shù)對橫擺力矩的影響，確定了制動力的分配原則，進行了控制系統(tǒng)的可觀性分析，并設計了狀態(tài)觀測器，完成了質心側偏角的估算并對此估算結果進行了驗證。設計了帶有車輛側偏角和橫擺角速度反饋的直接橫擺力矩控制器，基于零側偏角的理

3、想橫擺模型，進行了前饋直接橫擺力矩控制算法的研究以及基于反饋的LQR和LQI兩種算法最優(yōu)控制策略的設計。對于車輪的滑移，設計了模型跟蹤控制器，制定了基于模型跟蹤的防滑控制策略。 針對階躍和正弦兩種典型的工況，將前饋控制與反饋控制相結合進行數(shù)值仿真，結果顯示前饋與反饋聯(lián)合控制的方法能夠很大程度的改善整車的操縱穩(wěn)定性。針對車輛在驅動和制動兩種工況下發(fā)生滑移的現(xiàn)象進行了仿真，仿真結果表明所制定的防滑控制策略可以有效降低車輪的滑移率，提